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udevを使ったデバイスの名前固定と権限設定

udevを使えばデバイスの名前を固定できてかつ権限まで設定できるみたいなのでちょっとやってみる備忘録。

参考URL

• http://demura.net/misc/4493.html
• http://mohammedari.blogspot.jp/2013/10/ubuntuurgviewertopurg.html
• http://ubuntuforums.org/showthread.php?t=1265469
• https://docs.oracle.com/cd/E39368_01/e48214/ch07s03.html
• http://wiki.ros.org/hokuyo_node

デバイス固有の情報を調べる

デバイスを接続して udevadm を実行

ここではiMCS01を例にやってみる。 まず、事前にiMCs01のドライバをinsmodしておく必要がある。このドライバはPCを再起動するたびにinsmodする必要がある。 iMCs01のドライバをinsmodして、デバイスを接続したら、

udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/urbtc0)

を実行する。すると、次のような結果が得られる。途中で略してある。

 looking at device '/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb1/1-1/1-1.4/1-1.4:1.0/usbmisc/urbtc0':
    KERNEL=="urbtc0"
    SUBSYSTEM=="usbmisc"
    DRIVER==""

...

上記の実行結果から、idVendorとidProductを探す。 iMCs01だったら次のような感じでした。

ATTRS{idVendor}=="1d6b"
ATTRS{idProduct}=="0002"

これを各デバイスついて調べる。 3号機の場合だと、iMCs01の他にLRFが3台とArduinoが1台。

/etc/udev/rules.d/91-third-robot.rules というファイルを作成する

91-third-robot.rulesの最初の数字は読み込まる順番を示しているらしい。 中身は次のような感じ。 LRFの場合は固有の情報が udevadm を使って取得できないのでROSの力を使う（強い）。roswikiを参考に。

# ttyACM0: Arduino, ttyACM1: LRF(bottom), ttyACM2: LRF(top), ttyACM3: LRF(rear), urbtc0: iMCs01
KERNEL=="ttyACM*  SUBSYSTEMS=="usb" ATTRS{idVendor}=="2341" ATTRS{idProduct}=="0043" NAME="ttyACM0" MODE="0777"

KERNEL=="ttyACM[0-9]*", ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="15d1", MODE="0777", GROUP="dialout", PROGRAM="/opt/ros/indigo/env.sh rosrun hokuyo_node getID %N q", SYMLINK+="sensors/hokuyo_%c"

KERNEL=="urbtc*"  ATTRS{idVendor}=="1d6b" ATTRS{idProduct}=="0002" MODE="0777" NAME="urbtc0"

このドキュメントと同じ階層にあるファイルをコピーしても良い。

$ sudo cp <catkin_ws>/src/TC2015/third_robot/.documents/udev/91-third-robot.udev /etc/udev/rules.d/

restart

$sudo service udev restart

挿しなおしてみたりする

権限とかもちゃんと設定できてると思う。

ls -l /dev/sensors/  
lrwxrwxrwx 1 root root 10 10月 12 19:13 hokuyo_H1101524 -> ../ttyACM2 # top
lrwxrwxrwx 1 root root 10 10月 12 19:12 hokuyo_H1101683 -> ../ttyACM1 # bottom