ros2_foxy_gazebo.md

ROS2 Foxy Gazebo

Created: Jun 18, 2020 10:38 AM Property: Paper H Tags: ROS2

현재 ROS2 Foxy 버전 용 gazebo_ros_pkgs 는 release 되어 있지 않아서 apt 로 debian packages 로 설치할 수 없음. 따라서 source 설치를 해야 함. (@2020.06.17 기준)

Install gazebo_ros_pkgs

• 아래 페이지의 Install from source (on Ubuntu)를 참고하여 설치

  Installing gazebo_ros_pkgs (ROS 2)

• 소스를 download 할때, gazebo_ros_pkgs 리포지토리에서 사용할 ROS2 버전에 맞는 branch를 선택하여 받아야 한다.

dashing: works with Dashing debians or Dashing's ros2.repos. eloquent: works with Eloquent debians or Eloquent's ros2.repos. ros2: points to the next unreleased ROS 2 turtle, currently Foxy. It works with the master ros2.repos.

소스 받아와서 설치하는 순서는 아래와 같음.

1. git 설치

   $ sudo apt install git
   
   

2. workspace directory 로 가서 gazebo_ros_pkgs 를 얻기위한 파일 받아서 packages 를 받아옴.

   $ cd ~/robotis_ws
   $ wget <https://bitbucket.org/api/2.0/snippets/chapulina/geRKyA/f02dcd15c2c3b83b2d6aac00afe281162800da74/files/ros2.yaml>
   $ vcs import src < ros2.yaml
   
   

3. ROS2 distro 에 따라 branch 를 바꿔야 할 경우 아래와 같이 변경

   $ vcs custom --args checkout ros2
   
   

4. 모든 dependencies 설치 후 빌드

   $ sudo apt install -y python3-rosdep2
   $ rosdep update
   $ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
   $ colcon build --symlink-install