_Project_Callicar MotorenV-3-2.js

let directionRaw = 2000
let speedRaw = 2000
let directionA = 2000
let directionB = 2000
let speed = 2000
let alarm = false
let show_led = [-1, -1]
let last_get = 0
let wait = true

// Schwellenwert für keine Bewegung
const THRESHOLD_NO_MOVE = 30  // Default: 30 - Scope:0-100

// Offset für die Lenkung
//Gegenwirkung für schiefes Geradeausfahren: Positiv ist nach rechts, negativ ist nach links
const OFFSET_DIRECTION = 80  // Default: 0 - Scope:(-1023)-1023

// Loading Screen
let running = false
basic.setLedColor(Colors.Red)
basic.showLeds(`
    # # # # #
    # # # # #
    # # # # #
    # # # # #
    # # # # #
    `)
// Einstellungen für die Drahtlosverbindung
radio.setGroup(0)
radio.setTransmitPower(7)  // Max=7
basic.showLeds(`
    . . . . .
    . . . . .
    . . . . .
    . . . . .
    . . . . .
    `)

// Fernsteuerung
radio.onDataPacketReceived( ({ receivedString: m, receivedNumber: d }) => {
	if (!running && !wait) {
		Run()
	}
    let dataInt = d
    let mode = m
    if (dataInt != dataInt) {
        // dataInt is NaN
        dataInt = 0
    }
    if (mode == "alarm") {
    	// Alarm wurde geschickt -> Alarm an
		alarm = true
    }
    if (mode == "direction") {
		// Neue Lenkungsdaten wurden geschickt - update
		directionRaw = dataInt
		dataInt = dataInt + OFFSET_DIRECTION
		if (dataInt > 1023) {
			dataInt = 1023
		} else if (dataInt < -1023) {
			dataInt = -1023
		}
		let direction = pins.map(
			dataInt,
			-1023,
			1023,
			-10,
			10
		)
		directionA = 10
		directionB = 10
		if (direction > 0) {
			// rechts - MotorA weniger
			directionA = pins.map(
				direction,
				0,
				10,
				10,
				0
			)
		}
		if (direction < 0) {
			// links - MotorB weniger
			directionB = pins.map(
				direction,
				-10,
				0,
				0,
				10
			)
		}
    }
    if (mode == "speed") {
		// Neue Geschwindigkeitsdaten wurden geschickt - update
		speedRaw = dataInt
		speed = pins.map(
			dataInt,
			1023,
			-1023,
			0,
			10
		)
    }
	last_get = input.runningTime()  // Zeit in Millisekunden seit Programmstart
})

// Motoren
basic.forever(() => {
	if (last_get + 1500 < input.runningTime()) {
		// Wenn seit 1.5 Sekunden keine neue Info --> Funkabbruch Stop!
		Stop()
	}
	if (running && speed != 2000 && directionA != 2000 && directionB != 2000) {
		let motorA = speed * directionA
		let motorB = speed * directionB
		if (motorA > THRESHOLD_NO_MOVE) {
			motors.dualMotorPower(Motor.A, motorA)
		} else {
            motors.dualMotorPower(Motor.A, 0)
        }
		if (motorB > THRESHOLD_NO_MOVE) {
			motors.dualMotorPower(Motor.B, motorB)
		} else {
            motors.dualMotorPower(Motor.B, 0)
        }
	}
})

// Buttons und LED-Matrix
basic.forever(() => {
	if (input.buttonIsPressed(Button.B)) {
		// Unterbreche alles und warte auf ButtonA
		Stop()
		wait = true
	}
	if (input.buttonIsPressed(Button.A) && wait) {
		Run()
	}
	if (running && directionRaw != 2000 && speedRaw != 2000) {
		// Setze neue LED-Koordinate
		led.unplot(show_led[0], show_led[1])
		show_led[0] = pins.map(
			directionRaw,
			-1023,
			1023,
			-1,
			5
		)
		if (show_led[0] == -1) {
        show_led[0] = 0
		}
		if (show_led[0] == 5) {
			show_led[0] = 4
		}
		show_led[1] = pins.map(
			speedRaw,
			1023,
			-1023,
			5,
			-1
		)
		if (show_led[1] == -1) {
        show_led[1] = 0
		}
		if (show_led[1] == 5) {
			show_led[1] = 4
		}
		led.plot(show_led[0], show_led[1])
	}
})

// Hupe
basic.forever(() => {
    if (alarm) {
		alarm = false
        // music.playTone(262, music.beat(BeatFraction.Quarter))
        // Der Lautsprecher hängt am Motortreiber mit an, deswegen geht das hier nicht.
		// Siehe: https://calliope-mini.github.io/assets/v10/img/Calliope%20mini%20rev1.3-2.png
		basic.setLedColor(Colors.Purple)
        basic.showLeds(`
			# # # # #
			# # # # #
			# # # # #
			# # # # #
			# # # # #
		`)
		basic.pause(500)
		if (!alarm) {
			// Ende Hupe
			basic.showLeds(`
				. . . . .
				. . . . .
				. . . . .
				. . . . .
				. . . . .
			`)
			RGBLedClear()
		}
    }
})

// Stoppe alles und RGB Rot
function Stop() {
    running = false
	motors.dualMotorPower(Motor.A, 0)
	motors.dualMotorPower(Motor.B, 0)
	led.unplot(show_led[0], show_led[1])
	basic.setLedColor(Colors.Red)
}

// Starte (wieder)
function Run() {
	running = true
	RGBLedClear()
}

// Setze die RGB-LED wieder auf den Ursprung zurück
function RGBLedClear() {
	if (running == false) {
		basic.setLedColor(Colors.Red)
	} else {
		basic.setLedColor(0)
	}
}

wait = false