README_RUS.md

OrbSlamTracker

Проект основан на ORB_SLAM2 (https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2)

Системные требования:

1. ОС : Windows x64;
2. Версия Qt : 5.5.1 или выше;
3. Версия OpenCV: 3.1;
4. Компилятор : MSVC2013 x64;
5. Две Web-камеры или 1-а стереокамера.

Порядок сборки:

1. Открыть проект в QtCreator;
2. Установить тип сборки "Выпуск";
3. Собираем проект;

Настройка:

1. В папку bin копируем библиотеки OpenCV (https://cloud.mail.ru/public/KMiB/znjPSo2CZ);
2. В папку bin копируем библиотеки Qt;
3. В папку bin копируем файлы из директории /assets (файлы: ORBvoc.txt, settings.yaml, webcam.yaml);
4. Калибруем стереопару:
   • программа калибровки бинарники - https://cloud.mail.ru/public/5iHb/CbBNiNDin);
   • программа калибровки исходники - https://github.com/MimusTriurus/QtStereoCamCalibration;
5. В папку bin копируем сгенерированный файл калибровки - extrinsics.yaml;
6. В файле webcam.yaml прописываем параметры матрицы камеры: Camera.fx, Camera.fy, Camera.cx, Camera.cy (соответсвенно параметры K1[0,0][1,1][0,2][1,2] в файле extrinsics.yaml)
7. В файле settings.yaml устанавливаем:
   • leftCamIndex, rightCamIndex - индексы левой и правой камеры соответсвенно;
   • frameWidth, frameHeight - разрешение камеры
   • calibrationFilePath - путь до фала калибровки extrinsics.yaml
8. В папку bin копируем библиотеку OrbSlamTracker.dll

Примечание:

Чем меньше значение ошибки (меньше 0.5) по результатам калибровки, тем лучше работает трекер