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ChallengeLarm

Groupe n°14

Membres :

  • Vinciane LECLERCQ
  • Enzo BERNARD
  • Erwan MERLY

Installation

  1. Créer un Rosject ROS-Kinetic
  2. Penser à cloner le dossier simulation_ws
rm -fr simulation_ws
git clone https://github.com/ceri-num/LARM-RDS-Simulation-WS.git simulation_ws
cd simulation_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
  1. Cloner ce repository git à la place du dossier catkin_ws actuel
rm -fr catkin_ws
git clone https://github.com/VinLeclercq/ChallengeLarm.git catkin_ws
cd catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

Vous devriez avoir le package challenche_pkg dans votre dossier catkin_ws

Lancer les différents challenges

Configuration générale

  • Lancer la simulation gazebo avec l'environnement adapté (challenge-x)
roslaunch larm challenge-x.launch
  • Ouvrez RViz et charger la configuration préfaite. Elle se trouve ici : catkin_ws/src/rviz/challenge_config.rviz Elle contient :
    • une map
    • le modèle du robot
    • le scanner pour mieux voir l'orientation du robot
    • les markers pour le challenge 3

Challenge 1

  • Lancer le launch de navigation
roslaunch challenche_pkg navigation.launch
  • Utiliser l'outil 2D Nav Goal sur RViz pour donner une destination sur une zone grise connue au robot (la carte se met à jour automatiquement)

Challenge 2

  • Dans une nouvelle console rentrer rostopic echo /bottle

  • Lancer le launch de mapping

roslaunch challenche_pkg mapping.launch

  • Dans une nouvelle console rentrer rostopic echo /bottle

  • Utiliser l'outil 2D Nav Goal sur RViz pour donner une destination sur une zone grise connue au robot (la carte se met à jour automatiquement)

  • Les positions des cannettes sont envoyées sur le topic /bottle et visible dans la console préalablement configurée

Challenge 3

  • Lancer le launch de exploration
roslaunch challenche_pkg exploration.launch

  • Dans une nouvelle console rentrer rostopic echo /bottle

  • Utiliser l'outil Publish Point pour placer plusieurs points de sorte à avoir un polygone fermé et réutiliser l'outil dans ce polygone sur une zone grise connue. Le robot devrait se mettre à explorer la zone de manière autonome.

  • Les positions des cannettes sont envoyées sur le topic /bottle et visible dans la console préalablement configurée

Difficultés rencontrées

  • Le scan du robot ne permet de "voir" les canettes, il est donc plus compliqué pour nous d'obtenir le positionnement exact.
  • L'utilisation et le paramétrage de frontier_exploration a été complexe. En effet, le robot ne parvient pas à tout explorer de manière autonome et se perd souvent dans des murs. Nous pensons que cela provient sûrement du rafraîchissement de la map qui n'est pas suffisamment élevé mais n'avons pas trouvé de solution.
  • Lors de la localisation de cannettes, si le robot de voit pas de cannette il retourne un message d'erreur dans la console. La grosse partie en rouge peut ne pas s'afficher si on place un try-exept dans le code. Néanmoins nous n'avons pas réussi a affacer complètement l'erreur dans la console

Conclusion

Cette UV était une première expérience en robotique pour nous, et ce fut un mois enrichissant. On regrette juste de ne pas avoir pu toucher à de vrais robots et pouvoir voir la magie opérer devant nos yeux.

Vidéo

https://www.youtube.com/watch?v=yp7Lcnkou-Q&feature=youtu.be&ab_channel=enzobernard