about_msg.md

About msg file

msg 파일은 ROS 통신에서 주고받는 topic의 정보들이 담기는 틀이라고 생각할 수 있다.
코드 리뷰를 통해 msg 파일에 대해 이해해 보자.

msg 파일 사용법

코드 리뷰

현재 레포지토리의 gen_ros/scripts/gps.py 를 보자.

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from morai_msgs.msg import GPSMessage


class erp_gps():
    def __init__(self):
        rospy.init_node('gps', anonymous=True)
        rospy.Subscriber("/gps", GPSMessage, self.gpsCB)
        rospy.spin()

    def gpsCB(self,data):
        print("latitude {}".format(data.latitude))
        print("longitude {}".format(data.longitude))
        print("eastOffset {}".format(data.eastOffset))
        print("northOffset {}".format(data.northOffset))

morai_msgs.msg 에서 GPSMessage라는 msg 파일을 import 하여 사용하고 있고,
erp_gps 클래스의 생성자 부분을 보면

rospy.Subscriber("/gps", GPSMessage, self.gpsCB)

GPSMessage라는 형태의 topic을 subscribe하는 Subscriber를 선언한 것을 알 수 있다.
그렇다면 GPSMessage 라는 topic의 형태, 즉 GPSMessage.msg 파일은 어디에 있는 것일까?

msg 파일의 위치

morai_msgs-master/msg 디렉터리에 들어가면 여러 msg 파일이 담겨있는 것을 볼 수 있다.
그중에서 GPSMessage.msg 파일을 찾을 수 있을 것이고, 열어보면

Header header

float64 latitude
float64 longitude
float64 altitude

float64 eastOffset
float64 northOffset
int16 status

다음과 같은 형태의 틀을 갖고 있는 것을 알 수 있다.
ROS에서 기본적으로 제공하는 msg 파일을 사용할 수도 있으며, msg 파일 사용법
필요하다면 직접 만들어 사용할 수도 있다. 새로운 msg 파일 작성법