Skip to content

Latest commit

 

History

History
executable file
·
90 lines (66 loc) · 8.74 KB

Experiments.md

File metadata and controls

executable file
·
90 lines (66 loc) · 8.74 KB
Raw

Experiments

Close Door

State

python train.py --task=OneFrankaCabinet --task_config=cfg/franka_cabinet_state_close.yaml --algo=ppo --algo_config=cfg/ppo/config.yaml --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --pipeline=cpu --seed=0

Partial

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartial --task_config=cfg/franka_cabinet_PC_partial_cloud_close.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --seed=0

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartial --task_config=cfg/franka_cabinet_PC_partial_cloud_close_test.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --test --seed=0

CP Map

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartialCPMap --task_config=cfg/franka_cabinet_PC_partial_cp_map_close.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --cp_device=cuda:0 --seed=0

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartialCPMap --task_config=cfg/franka_cabinet_PC_partial_cp_map_close_test.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --cp_device=cuda:0 --test --seed=0

Where2act Map

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCWhere2act --task_config=cfg/franka_cabinet_PC_partial_where2act_close.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cpu --sim_device=cpu --seed=0

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCWhere2act --task_config=cfg/franka_cabinet_PC_partial_where2act_close_test.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cpu --sim_device=cpu --test --seed=0

Realworld

See MARL_Module/envs/tasks/XXX_realworld.py to replace any environment with a real_world wrapped environment to run, and then transfer the generated trajectory to real-world robots.

Open Door

State

python train.py --task=OneFrankaCabinet --task_config=cfg/franka_cabinet_state_open_handle.yaml --algo=ppo --algo_config=cfg/ppo/opendoor_config.yaml --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --pipeline=cpu --seed=0

Partial

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartial --task_config=cfg/franka_cabinet_PC_partial_cloud_open_handle.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/opendoor_config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --seed=0

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartial --task_config=cfg/franka_cabinet_PC_partial_cloud_open_handle_test.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/opendoor_config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --test --seed=0

CP Map

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartialCPMap --task_config=cfg/franka_cabinet_PC_partial_cp_map_open_handle.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/opendoor_config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --cp_device=cuda:0 --seed=0

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartialCPMap --task_config=cfg/franka_cabinet_PC_partial_cp_map_open_handle_test.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/opendoor_config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --cp_device=cuda:0 --test --seed=0

Where2act Map

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCWhere2act --task_config=cfg/franka_cabinet_PC_partial_where2act_open.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/opendoor_config.yaml --headless --rl_device=cpu --sim_device=cpu --seed=0

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCWhere2act --task_config=cfg/franka_cabinet_PC_partial_where2act_open_test.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/opendoor_config.yaml --headless --rl_device=cpu --sim_device=cpu --test --seed=0

Close Drawer

State

python train.py --task=OneFrankaCabinet --task_config=cfg/franka_drawer_state_close.yaml --algo=ppo --algo_config=cfg/ppo/config.yaml --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --seed=0 --pipeline=cpu

Partial

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartial --task_config=cfg/franka_drawer_PC_partial_cloud_close.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --seed=0

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartial --task_config=cfg/franka_drawer_PC_partial_cloud_close_test.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --test --seed=0

CP Map

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartialCPMap --task_config=cfg/franka_drawer_PC_partial_cp_map_close.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --cp_device=cuda:0 --seed=0

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartialCPMap --task_config=cfg/franka_drawer_PC_partial_cp_map_close_test.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --cp_device=cuda:0 --test --seed=0

Where2act Map

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCWhere2act --task_config=cfg/franka_drawer_PC_partial_where2act_close.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cpu --sim_device=cpu --seed=0

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCWhere2act --task_config=cfg/franka_drawer_PC_partial_where2act_close_test.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cpu --sim_device=cpu --test --seed=0

Open Drawer

State

python train.py --task=OneFrankaCabinet --task_config=cfg/franka_drawer_state_open_handle.yaml --algo=ppo --algo_config=cfg/ppo/config.yaml --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --pipeline=cpu --seed=0

Partial

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartial --task_config=cfg/franka_drawer_PC_partial_cloud_open_handle.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --seed=0

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartial --task_config=cfg/franka_drawer_PC_partial_cloud_open_handle_test.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --test --seed=0

CP Map

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartialCPMap --task_config=cfg/franka_drawer_PC_partial_cp_map_open_handle.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --cp_device=cuda:0 --seed=0

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartialCPMap --task_config=cfg/franka_drawer_PC_partial_cp_map_open_handle_test.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --cp_device=cuda:0 --test --seed=0

Where2act Map

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCWhere2act --task_config=cfg/franka_drawer_PC_partial_where2act_open.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cpu --sim_device=cpu --seed=0

python train.py --task=OneFrankaCabinetPCWhere2act --task_config=cfg/franka_drawer_PC_partial_where2act_open_test.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cpu --sim_device=cpu --test --seed=0

Chair

State

python train.py --task=TwoFrankaChair --task_config=cfg/franka_chair_state_push.yaml --algo=ppo --algo_config=cfg/ppo/config.yaml --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --seed=0

Partial

python train.py --task=TwoFrankaChairPCPartial --task_config=cfg/franka_chair_PC_partial_cloud_push.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --seed=0

python train.py --task=TwoFrankaChairPCPartial --task_config=cfg/franka_chair_PC_partial_cloud_push_test.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --test --seed=0

CP Map

python train.py --task=TwoFrankaChairPCPartialCPMap --task_config=cfg/franka_chair_PC_partial_cp_map_push.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --cp_device=cuda:0 --seed=0

python train.py --task=TwoFrankaChairPCPartialCPMap --task_config=cfg/franka_chair_PC_partial_cp_map_push_test.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --cp_device=cuda:0 --test --seed=0

Pick and Place

State

python train.py --task=PAPRaw --task_config=cfg/pap_raw.yaml --algo=ppo --algo_config=cfg/ppo/pap_config.yaml --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --pipeline=gpu --graphics_device_id=0 --headless --seed=0

Partial

python train.py --task=PAPPartial --task_config=cfg/pap_partial.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/pap_config.yaml --rl_device=cuda:0 --sim_device=cuda:0 --headless --seed=0

Other tasks will update soon!