diff --git a/capitol_4.tex b/capitol_4.tex
index 1378d33..f27f630 100644
--- a/capitol_4.tex
+++ b/capitol_4.tex
@@ -269,7 +269,7 @@ \subsection{Semàfors a FreeRTOS}
 
 \subsection{Exemple amb semàfors}
 \label{sub:semafors_exemple}
-A \href{https://github.com/mariusmm/cursembedded/tree/master/Simplicity/FreeRTOS_Semaphore}{l'exemple} hi ha una tasca que es queda esperant a agafar un semàfor i quan l'aconsegueix fa un {\em toggle} del LED (Veure Llistat~\ref{semaphore_task_example}).
+A \href{https://github.com/mariusmm/cursembedded/tree/master/Simplicity/FreeRTOS_Semaphore}{l'exemple} hi ha una tasca que es queda esperant a agafar un semàfor i quan l'aconsegueix fa un {\em toggle} del LED (veure Llistat~\ref{semaphore_task_example} i el diagrama de seqüència~\ref{fig:SeqDiagramSemaphore}).
 
 \index{TaskLedToggle()}\index{xSemaphoreTake()}\index{LedToggle()}
 \begin{lstlisting}[style=customc,caption=Tasca amb semàfor d'exemple,label=semaphore_task_example]
@@ -283,6 +283,15 @@ \subsection{Exemple amb semàfors}
 }
 \end{lstlisting}
 
+
+\begin{figure}
+ \centering
+ \includegraphics[width=0.85\textwidth, keepaspectratio]{imatges/SemaphoreFreeRTOS.png}
+ \caption{Diagrama de seqüència de l'exemple amb semàfors}.
+ \label{fig:SeqDiagramSemaphore}
+\end{figure}
+
+
 La funció {\bf main()}\index{main()} crida la funció {\bf BSP\_Init()}\index{BSP\_Init()} que configura els GPIOs corresponents als botons i es registra una \gls{ISR} ({\bf GPIO\_EVEN\_IRQHandler()}\index{GPIO\_EVEN\_IRQHandler()}) pel botó 0, que ‘dóna' el semàfor en quan es prem el corresponent botó a la PCB (Llistat~\ref{ISR_semaphore}).
 
 Després es crea el semàfor que compartiran la tasca i la ISR i tot seguit es crea la tasca com ja hem vist a l'exemple anterior..
@@ -334,7 +343,7 @@ \section{Cues}
 Per saber quina mida han de tenir les cues, veieu \fullref{sec:mida_cues}.
 \subsection{Exemple amb cues}
 \label{sub:cues_exemple}
-A \href{https://github.com/mariusmm/cursembedded/tree/master/Simplicity/FreeRTOS_Queue}{l'exemple de cues} hi ha una sola tasca que fa {\em blinkar} el \gls{LED} segons una variable. Aquesta variable s'obté de llegir (o intentar-ho) una cua. Aquesta cua (anomenada {\em queue\_buttons}) l'escriuen les dues \gls{ISR} associades als dos botons. Una envia el valor corresponent a 250 ms i l'altre ISR envia el valor que correspon a 1000 ms (Llistat~\ref{Queue_example_ISR}).
+A \href{https://github.com/mariusmm/cursembedded/tree/master/Simplicity/FreeRTOS_Queue}{l'exemple de cues} hi ha una sola tasca que fa {\em blinkar} el \gls{LED} segons una variable. Aquesta variable s'obté de llegir (o intentar-ho) una cua. Aquesta cua (anomenada {\em queue\_buttons}) l'escriuen les dues \gls{ISR} associades als dos botons. Una envia el valor corresponent a 250 ms i l'altre ISR envia el valor que correspon a 1000 ms (Llistat~\ref{Queue_example_ISR} i diagrama de seqüència~\ref{fig:SeqDiagramQueue}).
 
 \index{xQueueSendFromISR()}\index{portYIELD\_FROM\_ISR()}
 \begin{lstlisting}[style=customc, label=Queue_example_ISR, caption=Part del codi d'una de les ISRs]
@@ -349,6 +358,13 @@ \subsection{Exemple amb cues}
 \end{lstlisting}
 
 
+\begin{figure}
+ \centering
+ \includegraphics[width=0.85\textwidth, keepaspectratio]{imatges/QueueFreeRTOS.png}
+ \caption{Diagrama de seqüència de l'exemple de {\em debounce}}
+ \label{fig:SeqDiagramQueue}
+\end{figure}
+
 En aquest cas, la tasca fa servir la funció {\bf xQueueReceive()}\index{xQueueReceive()} amb un valor de 0 a l'últim paràmetre, que és el temps en {\em ticks} que ha d'esperar-se a rebre un valor en el cas que la cua estigui buida (veure Llistat~\ref{queue_example_main}).
 
 \index{xQueueReceive()}\index{vTaskDelay()}\index{LedToggle()}\index{TaskLedToggle()}
diff --git a/imatges/QueueFreeRTOS.png b/imatges/QueueFreeRTOS.png
new file mode 100644
index 0000000..d7537b7
Binary files /dev/null and b/imatges/QueueFreeRTOS.png differ
diff --git a/imatges/SemaphoreFreeRTOS.png b/imatges/SemaphoreFreeRTOS.png
new file mode 100644
index 0000000..93967a7
Binary files /dev/null and b/imatges/SemaphoreFreeRTOS.png differ
diff --git a/plantuml/QueueFreeRTOS.plantuml b/plantuml/QueueFreeRTOS.plantuml
new file mode 100644
index 0000000..6bb516e
--- /dev/null
+++ b/plantuml/QueueFreeRTOS.plantuml
@@ -0,0 +1,41 @@
+' FreeRTOS Queue example
+
+@startuml
+
+skinparam sequence {
+ArrowColor #009944
+ActorBorderColor #009944
+LifeLineBorderColor #009944
+LifeLineBackgroundColor #00AA55
+ParticipantBorderColor #009944
+ParticipantBackgroundColor #00AA55
+EntityBorderColor #009944
+EntityBackgroundColor #00AA55
+}
+
+participant Tasca1 order 1
+entity Queue order 2 
+participant GPIO_ODD_ISR order 3
+participant GPIO_EVEN_ISR order 4
+activate Tasca1
+|||
+Tasca1 -> Queue: xQueueReceive()
+deactivate Tasca1
+
+|||
+GPIO_ODD_ISR o<--]: IRQ_ODD
+activate GPIO_ODD_ISR
+
+GPIO_ODD_ISR -> Queue: xQueueSendFromISR()
+Queue --> GPIO_ODD_ISR
+Queue --> Tasca1
+destroy GPIO_ODD_ISR
+activate Tasca1
+
+GPIO_EVEN_ISR o<--]: IRQ_EVEN
+activate GPIO_EVEN_ISR
+GPIO_EVEN_ISR -> Queue: xQueueSendFromISR()
+Queue --> GPIO_EVEN_ISR
+destroy GPIO_EVEN_ISR
+
+@enduml
diff --git a/plantuml/SemaphoreFreeRTOS.plantuml b/plantuml/SemaphoreFreeRTOS.plantuml
new file mode 100644
index 0000000..419921d
--- /dev/null
+++ b/plantuml/SemaphoreFreeRTOS.plantuml
@@ -0,0 +1,36 @@
+' FreeRTOS Semaphore example
+
+@startuml
+
+skinparam sequence {
+ArrowColor #009944
+ActorBorderColor #009944
+LifeLineBorderColor #009944
+LifeLineBackgroundColor #00AA55
+ParticipantBorderColor #009944
+ParticipantBackgroundColor #00AA55
+EntityBorderColor #009944
+EntityBackgroundColor #00AA55
+}
+
+participant Tasca1 order 1
+entity Semaphore order 2 
+participant GPIO_ISR order 3
+activate Tasca1
+|||
+Tasca1 -> Semaphore: xSemaphoreTake()
+deactivate Tasca1
+
+|||
+GPIO_ISR o<--]: IRQ
+activate GPIO_ISR
+
+GPIO_ISR-> Semaphore: xSemaphoreGiveFromISR()
+Semaphore --> GPIO_ISR
+Semaphore --> Tasca1
+destroy GPIO_ISR
+activate Tasca1
+
+
+
+@enduml