预测器为每个障碍物生成预测轨迹。在这里,假设我们想给我们的车辆增加一个新的预测器,用于其他类型的障碍,步骤如下:
- 定义一个继承基类
Predictor
的类 - 实现新类
NewPredictor
- 在
prediction_conf.proto
中添加一个新的预测期类型 - 更新 prediction_conf
- 更新预测器管理器(Predictor manager)
如下步骤将会指导您在预测器中添加一个 NewPredictor
。
在文件夹 modules/prediction/predictor/vehicle
中创建一个名为new_predictor.h
的文件,文件内容如下:
#include "modules/prediction/predictor/predictor.h"
namespace apollo {
namespace prediction {
class NewPredictor : public Predictor {
public:
void Predict(Obstacle* obstacle) override;
// Other useful functions and fields.
};
} // namespace prediction
} // namespace apollo
在创建了 new_predictor.h
的文件夹中创建文件 new_predictor.cc
。 文件内容如下:
#include "modules/prediction/predictor/vehicle/new_predictor.h"
namespace apollo {
namespace prediction {
NewPredictor::Predict(Obstacle* obstacle)() {
// Get the results from evaluator
// Generate the predicted trajectory
}
// Other functions
} // namespace prediction
} // namespace apollo
enum PredictorType {
LANE_SEQUENCE_PREDICTOR = 0;
FREE_MOVE_PREDICTOR = 1;
REGIONAL_PREDICTOR = 2;
MOVE_SEQUENCE_PREDICTOR = 3;
NEW_PREDICTOR = 4;
}
在 modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt
中, 更新 predictor_type
部分如下:
obstacle_conf {
obstacle_type: VEHICLE
obstacle_status: ON_LANE
evaluator_type: NEW_EVALUATOR
predictor_type: NEW_PREDICTOR
}
更新 CreateEvluator( ... )
如下:
case ObstacleConf::NEW_PREDICTOR: {
predictor_ptr.reset(new NewPredictor());
break;
}
更新 RegisterPredictors()
如下:
RegisterPredictor(ObstacleConf::NEW_PREDICTOR);
预测器为每个障碍物生成预测轨迹。在这里,假设我们想给我们的车辆增加一个新的预测器,用于其他类型的障碍,步骤如下:
- 定义一个继承基类
Predictor
的类 - 实现新类
NewPredictor
- 在
prediction_conf.proto
中添加一个新的预测期类型 - 更新 prediction_conf
- 更新预测器管理器(Predictor manager)
如下步骤将会指导您在预测器中添加一个 NewPredictor
。
在文件夹 modules/prediction/predictor/vehicle
中创建一个名为new_predictor.h
的文件,文件内容如下:
#include "modules/prediction/predictor/predictor.h"
namespace apollo {
namespace prediction {
class NewPredictor : public Predictor {
public:
void Predict(Obstacle* obstacle) override;
// Other useful functions and fields.
};
} // namespace prediction
} // namespace apollo
在创建了 new_predictor.h
的文件夹中创建文件 new_predictor.cc
。文件内容如下:
#include "modules/prediction/predictor/vehicle/new_predictor.h"
namespace apollo {
namespace prediction {
NewPredictor::Predict(Obstacle* obstacle)() {
// Get the results from evaluator
// Generate the predicted trajectory
}
// Other functions
} // namespace prediction
} // namespace apollo
enum PredictorType {
LANE_SEQUENCE_PREDICTOR = 0;
FREE_MOVE_PREDICTOR = 1;
REGIONAL_PREDICTOR = 2;
MOVE_SEQUENCE_PREDICTOR = 3;
NEW_PREDICTOR = 4;
}
在 modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt
中,更新 predictor_type
部分如下:
obstacle_conf {
obstacle_type: VEHICLE
obstacle_status: ON_LANE
evaluator_type: NEW_EVALUATOR
predictor_type: NEW_PREDICTOR
}
更新 CreateEvluator( ... )
如下:
case ObstacleConf::NEW_PREDICTOR: {
predictor_ptr.reset(new NewPredictor());
break;
}
更新 RegisterPredictors()
如下:
RegisterPredictor(ObstacleConf::NEW_PREDICTOR);
完成以上步骤后,一个新的预测器就创建好了。