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File metadata and controls

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ada-shield demo ^-^

primitive-functions

variable time-pwm:help-var

: time-pwm:turn-left ( time pwm -> [move] )
    time-pwm:help-var !
    forward time-pwm:help-var @ 15 * 14 / 2 m-run
    backward time-pwm:help-var @ 3 m-run
    ms
    release 2 m-run
    release 3 m-run
;

: time-pwm:turn-right ( time pwm -> [move] )
    time-pwm:help-var !
    backward time-pwm:help-var @ 15 * 14 / 2 m-run
    forward time-pwm:help-var @ 3 m-run
    ms
    release 2 m-run
    release 3 m-run
;

: time-pwm:forward ( time pwm -> [move] )
    time-pwm:help-var !
    forward time-pwm:help-var @ 15 * 14 / 2 m-run
    forward time-pwm:help-var @ 3 m-run
    ms
    release 2 m-run
    release 3 m-run
;

: time-pwm:backward ( time pwm -> [move] )
    time-pwm:help-var !
    backward time-pwm:help-var @ 15 * 14 / 2 m-run
    backward time-pwm:help-var @ 3 m-run
    ms
    release 2 m-run
    release 3 m-run
;

variable pwm-for-360
\ 1530 pwm-for-360 ! \ 80
\ 1430 pwm-for-360 ! \ 8.37
\ 1390 pwm-for-360 ! \ 8.37
\ 1380 pwm-for-360 ! \ 8.37
1385 pwm-for-360 ! \ 8.37

\ 360 左轉角

: 左轉角 ( angle -> [move] )
    5 *
    pwm-for-360 @
    time-pwm:turn-left
;

: 右轉角 ( angle -> [move] )
    5 *
    pwm-for-360 @
    time-pwm:turn-right
;

: 步前進 ( step -> [move] )
    200 *
    pwm-for-360 @ time-pwm:forward
;

: 步後退 ( step -> [move] )
    200 *
    pwm-for-360 @ time-pwm:backward
;

: 提筆 ( -> )
  300 ms
  1350 OCR1A high!
  400 ms
;

: 落筆 ( -> )
  300 ms
  1105 OCR1A high!
  400 ms
;

: servo-init
    1 1 lshift DDRB or!
    20000 ICR1 high!

    1 7 lshift
    1 1 lshift or
    TCCR1A c!

    1 4 lshift
    1 1 lshift or
    TCCR1B c!

    提筆
;

: 微秒稍等 ms ;

HIT

: 口字旁
  2 步前進
  落筆     2 步前進
  90 右轉角
           2 步前進
  90 右轉角
           2 步前進
  90 右轉角
           2 步前進
  提筆
           2 步後退
  90 右轉角
;

: 人字頭
  15 右轉角
           3 步前進
  40 右轉角
  落筆     2 步前進
  300 微秒稍等
  75 右轉角
           2 步前進
  提筆
           2 步後退
;

: 寫個一
  90 右轉角
           2 步前進
  落筆
  140 左轉角
           2 步前進
  提筆
           2 步後退
;

: 口字底
  90 右轉角
           1 步前進
  落筆
           2 步前進
  提筆
           2 步後退
  90 左轉角
  落筆
           2 步前進
  90 右轉角
           2 步前進
  300 微秒稍等
  90 右轉角
  落筆
           2 步前進
  提筆
           2 步後退
           1 步後退
  90 右轉角
;

: 哈
  口字旁
  人字頭
  寫個一
  口字底
;


: 短橫
  20 右轉角
           4 步前進
  70 右轉角
  落筆
           2 步前進
  提筆
;

: 豎
           1 步後退
  落筆
  90 右轉角
           3 步前進
  提筆
;

: 底部長橫
  90 右轉角
           2 步前進
  落筆
           4 步後退
  提筆
  90 右轉角
  300 微秒稍等
  25 右轉角
;

: 工
  短橫
  豎
  底部長橫
;

: 中部長橫
        3 步前進
  落筆
  90 右轉角
        4 步前進
  提筆
        2 步後退
  90 左轉角
;

: 丿
        1 步前進
  落筆
        3 步後退
  45 右轉角
        3 步後退
  提筆
        3 步前進
;

: 乀
  89 左轉角
  落筆
        3 步後退
  提筆
;

: 小車閃開
  5 步後退
;

: 大
  中部長橫
  丿
  乀
  小車閃開
;

哈 工 大

小魚

: 小魚的脊背
  30 右轉角
  落筆
     4 步前進
  30 右轉角
     2 步前進
  30 右轉角
     3 步前進
  45 右轉角
     2 步前進
  提筆
;

: 小魚的肚子
  85 右轉角
  落筆
     2 步前進
  45 右轉角
     3 步前進
  30 右轉角
     4 步前進
  提筆
;

: 小魚的眼睛
  155 右轉角
      6 步前進
  落筆
      360 右轉角
  提筆
;

: 小車走開
  4 步前進
;

: 小魚
  小魚的脊背
  小魚的肚子
  小魚的眼睛
  小車走開
;