-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Lokator.h
76 lines (66 loc) · 1.68 KB
/
Lokator.h
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
// KÖZPONTI EGYSÉG LOKÁTOR
#pragma once
#define OSSZES_MINTAVETEL 3 // Mintavételek száma a mozgóátlaghoz
class Lokator {
public:
Lokator(byte triggerPin, byte echoPin);
int getTavolsag();
void sDebug();
private:
const byte _triggerPin;
const byte _echoPin;
long meresekEredmenye[OSSZES_MINTAVETEL];
byte meresID;
byte meresekSzama;
long atlagSzamitasa();
long meres();
};
Lokator::Lokator(byte triggerPin, byte echoPin) :_triggerPin(triggerPin), _echoPin(echoPin), meresekSzama(0), meresID(0)
{
for (int i = 0; i < OSSZES_MINTAVETEL; i++) meresekEredmenye[i] = 0;
}
int Lokator::getTavolsag()
{
return int(atlagSzamitasa() * 0.034 / 2);
}
void Lokator::sDebug()
{
Serial.print("T");
Serial.print(_triggerPin);
Serial.print(" E");
Serial.print(_echoPin);
Serial.print(" | getTav:");
Serial.print(getTavolsag());
Serial.print(" | MSz= ");
Serial.print(meresekSzama);
Serial.print(" MID: ");
Serial.print(meresID);
Serial.print(" | Me[i] ");
for (int i = 0; i < OSSZES_MINTAVETEL; i++) {
Serial.print(i);
Serial.print(".: ");
Serial.print(meresekEredmenye[i]);
Serial.print(" ");
}
Serial.println("");
}
long Lokator::atlagSzamitasa()
{
meresekEredmenye[meresID] = meres();
if (meresID + 1 < OSSZES_MINTAVETEL) meresID++;
else meresID = 0;
long meresekAtlaga = 0.0;
for (int i = 0; i < meresekSzama; i++) meresekAtlaga += meresekEredmenye[i];
meresekAtlaga /= meresekSzama;
return meresekAtlaga;
}
long Lokator::meres()
{
if (meresekSzama < OSSZES_MINTAVETEL) meresekSzama++;
digitalWrite(_triggerPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(_triggerPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(_triggerPin, LOW);
return pulseIn(_echoPin, HIGH);
}