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《机器人操作系统入门》课程代码示例

前言

欢迎来到中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》课程，本ROS软件包是课程的代码示例，课程中使用的例子均出自本代码包。除了代码包，课程还提供讲义，欢迎各位朋友下载、学习和分享。

本示例包含了XBot机器人和中科院软件博物馆仿真、ROS通信示例程序、导航与SLAM功能演示，在每个软件包下都有相应的功能介绍。

Gazebo仿真效果

如果你遇到任何问题，可以在Github上方的issues栏目中提问，我们课程团队会耐心回答。本示例将长期维护，不断更新，如果你认可我们的工作，请点击右上角的star按钮，您的鼓励是我们的动力。

示例介绍

本仓库为ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS软件包:

软件包 内容
robot_sim_demo 机器人仿真程序，大部分示例会用到这个软件包
topic_demo topic通信，自定义msg，包括C++和python两个版本实现
service_demo service通信，自定义srv，分别以C++和python两种语言实现
action_demo action通信，自定义action，C++语言实现
param_demo param操作，分别以C++和python两种语言实现
msgs_demo 演示msg、srv、action文件的格式规范
tf_demo tf相关API操作演示，tf示例包括C++和python两个版本
name_demo 演示全局命名空间和局部命名空间下参数的提取
tf_follower 制作mybot机器人 实现mybot跟随xbot的功能
urdf_demo 创建机器人urdf模型，在RViz中显示
navigation_sim_demo 导航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示
slam_sim_demo 同步定位与建图演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示
orbslam2_demo ORB_SLAM2的演示
rtabmap_demo rtabmap的演示
cartographer_demo cartographer安装演示包
dependlib ubuntu18所依赖的包(melodic不自带)
ros_academy_for_beginners Metapacakge示例，依赖了本仓库所有的pacakge

下载编译和运行

  1. 克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的/src目录下，例如 ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone -b melodic https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
  1. 安装教学包所需的依赖
$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y
  1. 编译并刷新环境
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  1. 升级gazebo

(1). 建议在本地Ubuntu 20.04下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的兼容性是一大问题，在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。如果你的显卡是N卡，建议安装Ubuntu下的显卡驱动。

(2). 运行Gazebo仿真程序robot_sim_demo前，请将Gazebo升级到9.x版本以上（20.04下是11.x）。

查看Gazebo版本方法

$ gazebo -v   # Ubuntu 20.04下是gazebo 11.x

升级方法

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo11

系统更新

$ sudo apt-get update && upgrade #需要执行，否则环境启动可能存在问题

(3). 确保所有依赖都已安装，如gazebo_ros, gmapping, slam_karto, amcl。

  1. 启动仿真环境
roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
  1. 启动Slam导航示例

第一步，新开终端，首先启动仿真环境

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

第二步，新开终端，启动slam

roslaunch slam_sim_demo gampping_demo.launch

第三步，新开终端，启动navigation

roslaunch navigation_sim_demo navigation_demo.launch

第四步，新开终端，启动rviz

roslaunch navigation_sim_demo view_navigation.launch

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