common.hh

#include <string>
#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <sstream>
#include <vector>
#include <sys/wait.h>
#include <atomic>
#include <filesystem>

#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <netinet/in.h>
#include <netdb.h>
#include <fcntl.h>
#include <pthread.h>
#include <errno.h>

#include "tinyxml2.cpp"
#include "robot.cpp"



const int PORT = 4242;
const int MAXDATASIZE = 256; //numero de bytes que se pueden recibir
const int HEADER_LEN = sizeof(unsigned short)*3;
const int MAXROBOTS = 4;
const char IP_SERVER[] = "192.168.2.2";
/*//direcciones IP del servidor y de los distintos robots

const char arduino1[] ="192.168.2.5";
const char arduino2[] ="192.168.2.6";
const char arduino3[] ="192.168.2.7";
const char arduino4[] ="192.168.2.8";
const char arduino5[] ="192.168.2.9";
*/

struct appdata{

        unsigned short id; //identificador
        unsigned short op; //codigo de operacion
        unsigned short len;                       /* longitud de datos */
        char data [MAXDATASIZE-HEADER_LEN];//datos
        //nota¡ actualizar char data a string o puntero para que sea mas versatil.


};
//operacion error
#define OP_ERROR            0xFFFF
//operaciones requeridas por central
#define OP_SALUDO           0x0001
#define OP_MOVE_WHEEL      0x0002

#define OP_STOP_WHEEL       0x0003

//operaciones cliente
#define OP_MESSAGE_RECIVE   0x0004
//saludo esta en ambas

struct appdata *operation_recv;//message received of operation 
struct appdata operation_send;