通信帧结构
| 帧头2byte | 帧长度2byte | 通信类型2byte | 端口1byte | 帧载荷n byte | 校验和1byte | 帧尾2byte |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x6B66 | — | — | 0x1E | 结构体内容 | — | 0x7B70 |
如图所示，通信帧结构包括帧头子域、帧长度子域、端口子域、通信类型子域、帧载荷子域、校验和子域以及帧尾子域。其中，数据载荷子域的字节数n是根据不同的数据帧结构变化的。 注：
- 解析及封装均为二进制格式。
- 所有信息传输时，低字节在前，高字节在后(大端格式)。
- 帧长度子域值为除帧头、帧尾外实际数据帧长度。
- 校验和：从帧头0x6B66开始累加到校验和子域之前，包括帧头字节,(数据校验是对原始数据校验，非转义数据)。
- 端口：0x1E。
- 数据帧中帧头字节处理方法：特征字定义为：0x6B、0x99、0x7B。（这里的数据帧指帧中除去帧头帧尾的区域） 组包：数据帧中出现0x6B时，将其替换为0x99 0x94（0x6B的取反）；数据帧中出现0x99时，替换为0x99 0x66；数据帧中出现0x7B时，替换为0x99 0x84。上述情况下，帧长度子域、帧序号、端口子域、数据载荷、校验和中出现特征字时，需要替换。 解包：首先查找帧头；其次，找到帧头后，分析数据帧中如果出现0x99，分析后面一个字节的数据如果不是0x94、0x66或者0x84中任何一个时，该帧出错，可以丢弃；如果是上述三个字节中的一个，就可以准确恢复，直到找到帧尾0x6A69结束，并完成和校验；最后，校验帧长度。如果均正确，则可以得到该正确的数据帧。