基于彩色点地板的室内定位 算法概述 算法流程 图像预处理 直线提取 角点编码识别 获取相片位姿 算法概述 基于OpenCV，首先进行直线提取和直线优化，精确提取出地板接缝线，之后对每个角点进行编码识别，得到角点的物方坐标，再进行后方交会，获得相机位姿。 算法流程 图像预处理 降采样 高斯模糊 Canny 边缘检测 膨胀 去除孤立区域 直线提取 霍夫变换 直线分类 直线优化 角点编码识别 角点提取 HSV颜色识别 寻找初始编码点 寻找所有编码点 编码识别 相机位姿获取 P3P
