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KUKA 機器手臂與Leap Motion

KUKA 機器手臂簡介

• KUKA 官網 / wiki

手臂基本介紹

六軸機器手臂

機器手臂教導器 SmartPAD

• SmartPAD 正面


• SmartPAD 背面


• SmartPAD 主畫面


軸向

• A1~A6

空間

• Base空間

• Tool空間

6分鐘快速簡介

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線上模擬環境

• 我們把模擬環境放在網站上了
• 網址在這邊 RobotSim WebPlayer
• 在模擬器中我們可以學到這些
• 座標系
  • WORLD
  • BASE
  • TOOL
• 操作方式
  • XYZ ABC
  • AXIS
• 運動指令
  • PTP
  • LIN
  • CIRC(網頁版的模擬器中沒有)
• 軸極限
  • A1~A6
• 手臂程式執行方式
  • 先教點
  • 用指令讓手臂重現動作

Leap Motion簡介

• 使用擷取手掌姿態的裝置
• Leap Motion Controller

Leap Motion與機器手臂互動介紹

Unity+LeapMotion與機器手臂

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• 其他參考影片1
• 其他參考影片2

硬體

• Robot KR6 R700-2
• LeapMotion
• PC
• 使用 USB 連結 Leapmotion 與 PC
• 使用 網路線 連結 PC 與 機器手臂

軟體

• KRL Kuka Robot Language 說明文件
• EKI KUKA網路通訊介面 說明文件
• Unity 遊戲引擎 官網
• Leapmotion SDK 官網

通訊方式

• EKI 使用 XML 格式
• 手臂端設定檔 下載
• 手臂端程式 下載
• PC端程式 下載

互動體驗

• 通訊方式會影響手臂動作流暢度
• 使用EKI方式 參考連結
• 使用RSI方式 參考連結