MBES-DataProcess-Matlab

本项目文件构成说明

• survey.mlx 核心程序文件，为matlab实时脚本文件，只能用较高版本matlab打开
• RawData.mat 原始多波束数据（matlab mat数据文件格式）
• RawData.txt 原始多波束数据（txt文本文件格式） 超过25Mb无法上传GitHub 有需要单独联系
• svp.mat 声速剖面数据（matlab mat数据文件格式）
• svp.txt 声速剖面数据（txt文本文件格式）
• vessel.mat 船体坐标系下各仪器设备坐标，包括换能器、GNSS、MRU（matlab mat数据文件格式）
• vessel.xlsx 船体坐标系下各仪器设备坐标，包括换能器、GNSS、MRU（excel数据文件格式）
• ./sample-result-preview 提供了几张样例数据处理后的可视化图片

算法原理

基本过程

• 声线跟踪
• 坐标转换（从多波束局部坐标系到地理坐标系）
• 海底点云滤波
• 可以参考这篇微信推送 笔记丨多波束测深数据简单处理（声线跟踪+坐标转换）

微信推送目录

1. 实验要求

2. 技术原理

2.1. 多波束系统

2.2. 声线跟踪计算

（1） Snell法则

（2） 层内常声速跟踪

（3） 层内常梯度声线跟踪

2.3. GNSS高程与Heave数据融合

2.4. 坐标归位转换

（1） 求取波束脚印在理想换能器坐标系下坐标

（2） 求取换能器、GNSS在理想船体坐标系下坐标

（3） 求取波束脚印与GNSS在理想船体坐标系下的坐标差

（4） 求取波束脚印在地理坐标系下的坐标

2.5. 结果数据滤波

3. 实验内容

3.1. 数据预处理与准备

3.2. 波束脚印声线跟踪

3.3. 计算波束脚印在地理坐标系下坐标

3.4. 数据滤波与粗差剔除

3.5. 结果点云三维可视化

4. 实验心得

处理结果预览

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