Refuse-Classification-Machine

垃圾分类机器人——垃圾识别（YOLOv5）与机械臂分类（moveit!）程序

sudo安装moveit,ros-noetic-usb-cam

cd /etc/udev/rules.d 修改串口绑定https://blog.csdn.net/qq_43326927/article/details/128680244 KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0002", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="wheeltec_controller"

串口包安装 pip3 install pyserial 串口开权限 ls /dev/tty* sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 永久开权限 ls -l /dev/ttyACM0 whoami sudo usermod -aG dialout USERNAME

关闭相机显示 /opt/ros/noetic/share/usb_cam/launch 将image_view注释掉

报错 warnings.warn('User provided device_type of 'cuda', but CUDA is not available. Disabling') 解决：注释掉

执行方式

1. 拉取最新版本代码 进入主文件夹-进入Refuse-Classification-Machine文件夹-右键打开终端-输入 git pull
2. 编译代码 在Refuse-Classification-Machine文件夹-右键打开终端-输入 catkin_make
3. 执行代码 在Refuse-Classification-Machine文件夹-右键打开终端-输入 roslaunch yolo_new yolo.launch
4. 其他操作 关闭程序：在终端中，Ctrl+C键同时按下 自动补全按键：Tab键 管理员密码：1