forked from helios-base/librcsc
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2020-04-26 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/trainer/trainer_agent.cpp:
- バージョン16プロトコルへの対応
* rcsc/common/server_param.cpp:
* rcsc/common/server_param.h:
- illegal defense対応のパラメータとメソッドを追加
- fixed teamname対応のパラメータとメソッドを追加
2019-08-06 Takuya Fukushima <[email protected]>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- lastKicker更新時のバグを修正
2019-06-06 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_world_model.cpp:
* rcsc/coach/coach_world_model.h:
* rcsc/trainer/trainer_agent.cpp:
- コーチのワールドモデル初期化時にチーム名をセットするように変更
2019-05-16 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/formation/formation.cpp:
* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/formation/formation_static.cpp:
- フォーマット変換ツールのためにメソッド名を修正
2019-05-12 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/formation/formation.cpp:
* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.h:
* rcsc/formation/formation_static.cpp:
* rcsc/formation/formation_static.h:
* rcsc/formation/sample_data.cpp:
* rcsc/formation/sample_data.h:
- フォーメーションファイルのフォーマットをCSV形式に変更．旧版を読
み書きする関数は別名で残す．
2019-05-08 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/formation/Makefile.am:
* rcsc/formation/formation.cpp:
- DTとStatic以外のフォーメーションモデルをビルド対象から除外．
2019-05-06 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/action_effector.cpp:
- フォウルを受けた場合のコマンドロストに対してデバッグメッセージを
出力しないように変更．確認のために，キックのみファウルによ
るコマンドロスト情報を出力する．
2018-11-07 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- fullstate使用時に敵チーム情報が更新されていなかった不具合を修正
2018-06-11 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.h:
* rcsc/common/audio_codec.cpp:
* rcsc/common/audio_codec.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_config.cpp:
* rcsc/player/player_config.h:
- AudioCodecに暗号化用シフトパラメータを追加
2018-04-14 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/common/abstract_client.cpp:
- zlib未インストール環境でのビルド不具合を修正
2017-12-16 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/action/body_smart_kick.cpp:
- ボールの目標初速の範囲チェックを追加
2017-10-30 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/coach/player_type_analyzer.cpp:
- ヘテロ分析のバグ修正
2017-07-22 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/clang/clang_unum.h:
- ワイルドカードを表す定数としてCLangUnumSet::Allを追加
2017-07-21 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/coach/coach_debug_client.cpp:
- フォーマットの誤りを修正
2017-07-19 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/ball_object.cpp:
- hearによるボール情報更新ルールを追加
2017-07-12 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* configure.ac:
- バージョン番号文字列を更新
* rcsc/geom/vector_2d.h:
- dist(),dist2()のバリエーションを追加
- 距離比較用ファンクタとしてDistCmpを追加
2017-06-17 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/common/logger.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_config.cpp:
* rcsc/player/player_config.h:
- Logger::TRAININGを追加．デバッグログファイルに訓練データを書き込
む場合の利用を想定
2017-06-14 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/formation/sample_data.cpp:
- データ追加確認用メッセージをコメントアウト
2017-04-13 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 範囲外アクセスを修正
2016-05-28 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/formation/sample_data.cpp:
- 確認表示用のデータインデックス値を修正
2016-05-24 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/formation/formation_dt.h:
- FormationDT::sampleVector()を追加
2016-04-22 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/ann/sirm.cpp:
* rcsc/ann/sirm.h:
* rcsc/ann/sirms_model.cpp:
* rcsc/ann/sirms_model.h:
* rcsc/ann/Makefile.am:
- SIRMsをライブラリとして追加
- librcsc_annのライブラリバージョンを更新
2016-03-12 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/intercept_table.h:
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
- InterceptInfoのコンストラクタ引数の誤りを修正
- InterceptInfo::turnAngle()を追加
2015-08-07 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/intercept_table.h:
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
- InterceptInfoの要素として回転角と評価値を追加
* rcsc/player/Makefile.am:
- self_intercept_v13.{h,cpp}をビルドターゲットから削除
2015-07-21 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* configure.ac:
- バージョン番号を更新
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 敵ディフェンスライン（＝オフサイドライン）の推定方法を調整．スピー
ドにかける割合を0.4から0.1へ，最大ステップ数を5から3に変更
2015-07-20 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 敵ディフェンスライン（＝オフサイドライン）の推定方法を調整
2015-07-14 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 敵ディフェンスライン（＝オフサイドライン）の推定方法を調整
2015-06-29 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/coach/coach_world_model.cpp:
* rcsc/coach/coach_world_model.h:
- CoachWorldModelにlastSetPlayStartTime(),getSetPlayCount()を追加
2014-07-20 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* configure.ac:
- バージョン番号を更新(rc2014)
2014-07-08 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/formation/formation.cpp:
* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
- フォーメーション設定ファイルのフォーマットを変更．バー
ジョン３以降に役割タイプ情報を追加．現在はFormationDTのみ対応．
2014-07-04 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/formation/formation.cpp:
* rcsc/formation/formation.h:
* rcsc/formation/formation_dt.cpp:
* rcsc/formation/formation_dt.h:
- フォーメーション設定ファイルのフォーマットバージョンを更新．バー
ジョン３以降は各プレイヤがマーク行動を取るかどうかを指定する情報を
追加．現在はFormationDTのみ対応．
2014-04-18 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/action/body_kick_to_relative.cpp:
* rcsc/action/body_stop_dash.h:
* rcsc/coach/coach_world_state.h:
* rcsc/formation/formation_cdt.cpp:
* rcsc/player/action_effector.cpp:
* rcsc/player/player_command.h:
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
* rcsc/player/view_grid_map.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/rcg/serializer_v5.cpp:
- コンパイラの警告に対応
2013-06-28 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* configure.ac:
- バージョン文字列を更新．RoboCup2013 Round1
2013-06-27 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 位置差分によるボール速度更新を視覚情報のみに限定
* configure.ac:
- バージョン文字列を更新．RoboCup2013 Round0
2013-06-26 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/geom/delaunay_triangulation.cpp:
- 頂点数が不足している場合のエラーメッセージ出力を削除
2013-06-25 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* configure.ac:
- バージョン文字列をRoboCup2013用に更新
2013-06-19 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 位置差分によるボール速度更新を修正．hearによる共有情報よりもsee
による観測情報を優先して用いるように変更
* rcsc/action/body_hold_ball2008.cpp:
- ホールドボールの評価関数を修正．敵の体の向きとなるべくずれる位置
を優先するように変更
* rcsc/player/ball_object.cpp:
- visible_distance近くの距離の場合に認識できたとみなしてしまう問題に対応
* rcsc/action/body_hold_ball2008.cpp:
- ホールドボールの評価関数を修正．敵がキッカブルになる状態に対して
は大きめのペナルティを与えるように変更
- ログレベルをHOLDへ変更．デバッグ用マクロの整理
2013-06-18 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- キッカー判定の改善．現在サイクルでキック行動を観測できていないが
ボール速度の変化が観測できた場合，前サイクルでキッカブル状態のプレ
イヤを観測できていればその情報に基づいてキッカーを推定するように修正
* rcsc/player/world_model.cpp:
- オフサイドラインの更新で次にボールトラップされると予測される位置
を用いるように変更
2013-06-15 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
- recoveryが減少している状態でインターセプト予測ができていなかったバグを修正
2013-06-14 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/action/body_hold_ball2008.cpp:
- 敵が全方位移動した場合を考慮した妨害判定を行うように修正
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
- 念の為，ダッシュ方向の正規化しておくように修正
2013-06-12 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/action/neck_scan_field.cpp:
- ゴーストプレイヤが存在する場合はプレイヤを無視して全方位で首の向
きの候補を探すように変更
- ゴーストプレイヤと判定するのは自分との距離が30m以内のプレイヤに限定
2013-06-11 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/action/basic_actions.cpp:
* rcsc/action/neck_scan_players.cpp:
- 首角度の範囲制限のバグを修正．[min_neck_angle,max_neck_angle]に
確実に収まるように範囲チェックを追加
2013-06-09 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
- 自分の最短インターセプトステップ数更新処理のバグを修正
2013-06-07 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- セットプレイ時のボール情報更新処理をBallObject内に統一
- キックイン・コーナーキック時にボールに充分近い場合は自分が観た情報を優先するように変更
2013-06-06 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- ボール速度推定の不具合を修正
* rcsc/action/kick_table.cpp:
- キャッシュしておくパスの最大数を256から1024に変更
- デバッグ出力用の関数追加
2013-06-04 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
- 同一タイプか比較する関数にActionTypeの一致を判定する条件を追加
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
- 体の向きの計算誤りを修正
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 3ステップの位置差分によるボール速度の信頼性を2から3に変更
2013-06-02 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 自分がボールを蹴っている場合は位置差分による強制ボール速度更新を
適用しないように条件を追加
* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/intercept_table.h:
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- InterceptInfo::ModeをInterceptInfo::StaminaTypeへリネーム
- InterceptInfo::TypeをInterceptInfo::ActionTypeへリネーム
- InterceptInfoのステップ数取得関数としてreachStep(), turnStep(),
dashStep()を追加．既存のxxxCycle()も利用可能
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
- ターン回数0の場合にダッシュパワーが逆方向にセットされることがあっ
たバグを修正
* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- キッカブルなプレイヤが存在してもすべてのプレイヤに対してインター
セプト予測計算を実行するように変更
- デバッグメッセージ出力抑制
2013-06-01 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
- キーパーの場合はキャッチ可能エリアを縮小しない設定に変更
- スタミナの比較が逆だったバグを修正
2013-05-31 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
- ターンダッシュのシミュレーションを最後まで実行するように変更
* rcsc/action/neck_turn_to_player_or_scan.cpp:
- 代替のNeck_TurnToBallOrScanを実行する場合に，敵がボールキッカブ
ルブルであればしきい値を-1に設定するように変更
* rcsc/player/world_model.cpp:
- ボールが十分近い場合は位置の差分でボール速度情報を更新するように変更
* rcsc/action/basic_actions.cpp:
- 現在のボール位置が直接観測できていない場合は，次ステップで
visibleDistanceに入りそうでもボールを直接観ることを優先するように
条件を追加
2013-05-30 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/player_agent.cpp:
- 意思決定に要した時間をデバッグサーバへ送信するコードを追加
2013-05-29 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
- スタミナ計算で不要なバックダッシュフラグが残っていたバグを修正
2013-05-28 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
- CONTROL_BUFがint型になっていたバグを修正
- ボールノイズ率のパラメータを変数化
- OmniDashのヒューリスティック距離計算で横方向のずれを大きく扱うよ
うに変更
- OmniDashのシミュレーション途中でキッカブル状態になっても予定ステッ
プ数まですべてシミュレーションするように変更
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
- バックダッシュ回数を制限
- ターン回数計算で制御範囲に一貫性が無かったバグを修正
- 新しいインターセプトを有効化
* rcsc/player/intercept_table.h:
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- インスタンス比較のためにInterceptInfo::Typeを追加
* rcsc/player/intercept_table.cpp:
* rcsc/player/intercept_table.h:
- 予測最大ステップ数として10以上を必ず確保するように変更
- InterceptInfo::Cmpを削除
* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
* rcsc/player/intercept_table.h:
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_simulator.h:
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- 誤用を避けるためにInterceptInfo::dashAngle()をdashDir()へリネー
ムし，型をAngleDegからdoubleへ変更
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
- OmniDashインターセプトを実装．未テスト
- ソート後に重複した候補を削除する処理を追加
2013-05-27 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/self_intercept_simulator.cpp:
* rcsc/player/self_intercept_simulator.h:
* rcsc/player/Makefile.am:
- SelfInterceptSimulatorクラス追加．実装途中
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- 1ステップダッシュのダッシュ効率計算で，ダッシュ方向ではなく自分
の体の向きを使用していたバグを修正
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- 不要な関数呼び出し削除，デバッグメッセージ修正
2013-05-20 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/action/body_smart_kick.cpp:
- デバッグメッセージ修正
* rcsc/action/kick_table.cpp:
- デバッグメッセージ修正
2013-05-19 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/action/kick_table.cpp:
- risky modeに入る条件を誤っていたバグを修正
* rcsc/common/logger.cpp:
* rcsc/common/logger.h:
- Logger::PLANを末尾へ移動
2013-05-18 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/geom/voronoi_diagram.h:
- 内部の三角形分割を参照するメソッドを追加
* rcsc/action/kick_table.cpp:
- ボールをこぼすかもしれないノードはリスキーノードとして扱わないよ
うに変更
- 目標スピードを達成できていない場合はリスキーノードを使用した計算
を実行するように条件を変更
* rcsc/action/kick_table.cpp:
* rcsc/action/kick_table.h:
- キック列探索アルゴリズムを改善．リスキーなノードを省いた探索とリ
スキーなノードのみの探索に分けて実行し，安全なキック列が生成されやすくした
2013-05-13 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.h:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_config.cpp:
* rcsc/player/player_config.h:
* rcsc/trainer/trainer_agent.cpp:
* rcsc/trainer/trainer_config.cpp:
* rcsc/trainer/trainer_config.h:
- 各Configクラスに値をセットする方法を変更．parse()の引数として
ParamParserを与えるようになった
* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/ball_object.h:
* rcsc/player/player_object.cpp:
* rcsc/player/player_object.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 使用していなかった引数を削除
- BallObjectとPlayerObjectに位置の履歴を保持する変数を追加
* rcsc/player/Makefile.am:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- PlayerObjectUpdaterをビルドターゲットから削除
2013-05-09 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/coach/coach_debug_client.cpp:
* rcsc/common/online_client.cpp:
* rcsc/net/abstract_socket.cpp:
* rcsc/net/abstract_socket.h:
* rcsc/net/host_address.cpp:
* rcsc/net/host_address.h:
* rcsc/net/tcp_socket.cpp:
* rcsc/net/tcp_socket.h:
* rcsc/net/udp_socket.cpp:
* rcsc/net/udp_socket.h:
* rcsc/player/debug_client.cpp:
- ソケット周りのコード整理．仮想関数のsend,receiveを廃止し，TCPと
UDPでそれぞれ別メソッド名として定義する方針に変更
* .gitignore:
- 無視するファイルの整理
* rcsc/net/abstract_socket.cpp:
* rcsc/net/abstract_socket.h:
* rcsc/net/host_address.cpp:
* rcsc/net/host_address.h:
- HostAddressクラスでソケットの実装を置き換え
2013-05-08 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/net/host_address.cpp:
* rcsc/net/host_address.h:
* rcsc/net/Makefile.am:
- HostAddressクラスを追加．未テスト．
* rcsc/net/Makefile.am:
* rcsc/net/abstract_socket.cpp:
* rcsc/net/abstract_socket.h:
* rcsc/net/tcp_socket.cpp:
* rcsc/net/tcp_socket.h:
* rcsc/net/udp_socket.cpp:
* rcsc/net/udp_socket.h:
* rcsc/net/basic_socket.cpp:
* rcsc/net/abstract_socket.cpp:
* rcsc/net/basic_socket.h:
* rcsc/net/abstract_socket.h:
- BasicSocketをAbstractSocketへリネーム
2013-05-07 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/net/basic_socket.cpp:
* rcsc/net/basic_socket.h:
- getPeerName()とgetPeerPort()を追加
- UDPパケット受信時に接続先ポート番号だけでなくアドレスを全て上書きするように変更
2013-04-22 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/net/basic_socket.cpp:
* rcsc/net/basic_socket.h:
- typoを修正
2012-07-01 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/ball_object.h:
- BallObject::ghostCount()を追加
2012-06-21 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- ディフェンスライン推定の不具合修正．プレイヤごとに信頼性に基づ
く移動見積もりを出していなかった
2012-06-20 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/Makefile.am:
- 不足していたヘッダファイルを追加
* rcsc/player/world_model.cpp:
- オフサイドライン更新でプレイヤの移動量をめに見積るように変更
* rcsc/Makefile.am:
- 誤使用回避のために共有ライブラリバージョンを8に変更
* rcsc/player/ball_object.cpp:
- コミュニケーションによる情報更新を修正．パスメッセージによる更新
を受け付ける信頼性カウントしきい値を1から0へ変更
* rcsc/player/world_model.cpp:
- WorldModel::prevOffsideLineX()を追加
2012-06-19 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/action/neck_scan_players.cpp:
- 指定範囲内で敵を観測できそうにない場合に最初の候補が常に選択され
ていたバグを修正
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 位置の差分でボール速度情報を更新する条件を修正．衝突が発生して通
常の推定が失敗した場合に，絶対一差分で速度情報を更新する範囲を拡大
* rcsc/player/ball_object.cpp:
- セットプレイ時に視界を広くしているとボールを見失ってしまうバグを修正
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- 聴覚情報で得たスタミナ情報を参照できるようにした
2012-06-17 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/player_intercept.cpp:
- 他のプレイヤに与えるボーナスステップの方針を元に戻した
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 味方がキック可能な場合にボール速度0にするルールを無効化
* rcsc/player/ball_object.cpp:
- コミュニケーションによる情報更新のしきい値を修正．自分が見た情報
を優先する
- 優先するのは位置情報のみとする
2012-06-16 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/abstract_player_object.cpp:
* rcsc/player/abstract_player_object.h:
* rcsc/player/body_sensor.h:
* rcsc/player/player_object.cpp:
* rcsc/player/player_object.h:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/self_object.h:
- M_pointto_angleとM_pointto_countをAbstractPlayerObjectへ移動
- SelfObject::armExpires()を追加
2012-06-14 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 最後のキッカーが味方だった場合に次の更新で不具合が起きることがあっ
たので修正．味方プレイヤがキッカブルの場合に速度0とするように変更
したことの影響
* rcsc/action/basic_actions.cpp:
- Neck_TurnToBallを修正．敵のボール捕捉サイクル数が1以下の場合はボー
ル方向へ確実に首を向けるルールを追加
* rcsc/player/self_intercept_v13.cpp:
- 全方位インターセプトを修正．成功判定条件が誤っていた
2012-06-13 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/action/body_go_to_point.cpp:
- ゴールポストとの衝突回避アルゴリズムのバグを修正
* rcsc/player/player_intercept.cpp:
- 他のプレイヤへのボーナスステップを修正．ceil(信頼性カウント*0.5)に変更
2012-06-11 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/player_intercept.cpp:
- 敵味方共にボーナスステップを信頼性カウント-1に変更
2012-06-10 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/action/body_go_to_point.cpp:
- デバッグメッセージ修正
2012-06-09 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/ball_object.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 味方がボールキック可能と推定された場合もボール速度を0にするルールを追加
2012-06-07 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* configure.ac:
- バージョン文字列をrc12へ更新
* rcsc/player/world_model.cpp:
- lastKickerUnum()を追加．精度は保証されない．自分自身がキックした
場合のみ，確実に記録される
2012-06-06 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 相対位置の差分による速度更新に失敗した場合に，絶対位置の差分によ
る速度更新を行う機能を追加
* rcsc/formation/formation.cpp:
- 不要なコンソール出力を削除
* rcsc/action/body_stop_dash.cpp:
- ほぼ同じ効果が得られる場合はスタミナ消費が小さいものを選択するように変更
* rcsc/common/stamina_model.cpp:
* rcsc/common/stamina_model.h:
- getSafetyDashPower()の第3引数で残すスタミナの値を指定できるように変更
* rcsc/geom/line_2d.h:
- インデント修正
2012-06-04 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/action/body_kick_to_relative.cpp:
* rcsc/action/body_kick_to_relative.h:
- 敵の妨害チェック関数を追加．実際にはまだ使用していない
- 変数名命名規則の統一
* rcsc/action/body_hold_ball2008.cpp:
- ボールをキープする距離をkickable_margin*0.7から*0.5へ変更
2012-06-03 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/formation/formation.cpp:
* rcsc/formation/formation.h:
- フォーメーション設定ファイルにコメントを書き込むメソッドを追加
2012-06-02 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/player_object.cpp:
- seeで認識したがタックルを観測出来なかった場合にカウントがリセッ
トされていたバグを修正
- 観測距離がvisible distanceより遠い場合はタックルカウントをリセットする
* rcsc/action/body_smart_kick.cpp:
* rcsc/action/kick_table.cpp:
- デバッグ出力修正
* rcsc/action/kick_table.cpp:
- 衝突を起こすことがあるので，近い方の中間目標距離の率を0.2から0.3
に戻した
2012-06-01 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/action/kick_table.cpp:
* rcsc/action/kick_table.h:
- キックノイズの影響でボールを制御範囲外に出してしまうことがあるの
で，バッファの値を0.05から0.1へ変更
- 蹴り出した後に敵に妨害されると判定されるとそのままreturnでループ
を抜けてしまっていたので，続行できるようにcontinueに変更
* rcsc/player/world_model.cpp:
- 分身やワープが起きないように，信頼性が高くても背番号を認識できて
いないプレイヤを先に消去する方針に変更
2012-05-30 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/action_effector.cpp:
* rcsc/player/self_object.cpp:
* rcsc/player/self_object.h:
- キャッチコマンドを失敗した場合に実行時間をリセットしていた誤りを修正
2012-05-29 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/ball_object.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- プレイモードに応じてボール位置が定まる場合の更新関数を追加
* rcsc/player/player_object_updater.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- 新しいマッチングアルゴリズムの動作がまだ不安定なため，テスト完了するまで旧アルゴリズムに戻す
* rcsc/player/player_object_updater.cpp:
- 分身が起きないように観測誤差を調整
2012-05-28 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/player_object_updater.cpp:
- デバッグ出力を停止
* rcsc/action/intention_with_condition.cpp:
* rcsc/action/intention_with_condition.h:
- 未使用ファイルを削除
* rcsc/action/body_kick_collide_with_ball.cpp:
* rcsc/action/body_kick_collide_with_ball.h:
* rcsc/action/Makefile.am:
- Body_KickCollideWithBallを削除
* rcsc/action/body_go_to_point.cpp:
* rcsc/action/Makefile.am:
* rcsc/action/body_go_to_point.h:
* rcsc/action/bhv_shoot.h:
* rcsc/action/bhv_shoot2008.cpp:
* rcsc/action/bhv_shoot2008.h:
* rcsc/action/body_go_to_point2009.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point2009.h:
* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point2010.h:
* rcsc/action/obsolete/bhv_shoot.h:
* rcsc/action/obsolete/bhv_shoot2008.cpp:
* rcsc/action/obsolete/bhv_shoot2008.h:
* rcsc/action/obsolete/body_go_to_point2009.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_go_to_point2009.h:
* rcsc/action/obsolete/body_go_to_point2010.cpp:
* rcsc/action/obsolete/body_go_to_point2010.h:
* rcsc/action/obsolete/shoot_table2008.cpp:
* rcsc/action/obsolete/shoot_table2008.h:
* rcsc/action/shoot_table2008.cpp:
* rcsc/action/shoot_table2008.h:
- obsoleteな行動クラスを移動
* rcsc/player/player_object_updater.cpp:
* rcsc/player/player_object_updater.h:
* rcsc/player/Makefile.am:
* rcsc/player/player_object.cpp:
* rcsc/player/player_object.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- see情報に基づくプレイヤ情報更新を再実装
- PlayerObjectUpdaterクラスへ移譲する設計としているが，再設計が必要かもしれない
- PlayerObjectのカウンタをWorldModelのメンバ変数からPlayerObjectク
ラスのstaticメンバ変数へ変更．カウンタ変数はPlayerObjectのコンスト
ラクタ内部でのみインクリメントされる
- プレイヤカウンタ変数を0にリセットするstaticメンバ関数を
PlayerObjectクラスに追加
2012-05-27 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/Makefile.am:
* rcsc/player/localization.h:
* rcsc/player/localization_default.cpp:
* rcsc/player/localization_default.h:
* rcsc/player/localization_pfilter.cpp:
* rcsc/player/localization_pfilter.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- プレイヤマッチングアルゴリズム再実装中．動作確認はできたが設計を
修正する必要あり
2012-05-25 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/common/audio_memory.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- AudioMomory::Setplayへのアクセサメソッドを追加
- サイクル停止からの復帰後にセットプレイカウントを0にセットするように変更
* rcsc/common/audio_codec.cpp:
* rcsc/common/audio_codec.h:
* rcsc/common/audio_memory.cpp:
* rcsc/common/audio_memory.h:
* rcsc/common/say_message_parser.cpp:
* rcsc/common/say_message_parser.h:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.h:
- SetplayMessageを追加．未テスト
* rcsc/action/body_smart_kick.cpp:
* rcsc/action/kick_table.cpp:
* rcsc/action/kick_table.h:
- スマートキックのパラメータ変更．キッカブルエリア内の候補位置を増
やした
- スマートキック探索で，3ステップキックの2ステップ目のみ要求するパ
ワーのしきい値を厳しめに変更．2ステップ目のキックで目標位置へ到達
させられず失敗することが多い問題への対応
2012-05-23 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/action/basic_actions.cpp:
- デバッグメッセージ修正
2012-05-22 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
- 悪影響が出ているようなので，新しいアルゴリズムの使用を一旦停止
* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
* rcsc/action/body_go_to_point2010.h:
- 全方位移動ダッシュを再実装し，発見的探索なアルゴリズムに修正．最
終的には完全なA*への再設計が必要
2012-05-21 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/world_model.cpp:
- プレイヤ同士の衝突計算でプレイヤタイプのヌルポインタ参照を起こす
バグを修正．プレイヤの衝突計算はプレイヤタイプ更新後に実行する
* rcsc/action/body_go_to_point2010.cpp:
- ベクトルの回転計算をMatrix2Dで置き換え
* rcsc/player/player_object.cpp:
- M_seen_velに衝突の影響を反映できていなかったのを修正
* rcsc/player/player_object.cpp:
* rcsc/player/player_object.h:
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- WorldModel::updatePlayersCollision()を追加．他プレイヤとの衝突を
検出した場合に，衝突したプレイヤの速度情報に衝突の影響を反映する
- WorldModel::updateCollision()をupdateBallCollision()に変更
2012-05-19 Tomoharu NAKASHIMA <[email protected]>
* configure.ac
- スペルミスを修正
2012-05-18 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/world_model.cpp:
- キーパーがボールをキャッチ中はボール速度を強制的に0にするルール
を追加
- プレイモードがゴールキックに変わった直後はボール速度を強制的に0
にするルールを追加
* rcsc/action/neck_turn_to_ball_and_player.cpp:
* rcsc/action/neck_turn_to_ball_and_player.h:
* rcsc/action/neck_turn_to_ball_or_scan.h:
* rcsc/action/neck_turn_to_low_conf_teammate.cpp:
* rcsc/action/neck_turn_to_player_or_scan.cpp:
* rcsc/action/neck_turn_to_player_or_scan.h:
- 首振り動作で対象物体の信頼性カウントしきい値のデフォルト値を設定
しないように変更
2012-05-17 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/action/intention_dribble2008.cpp:
* rcsc/action/neck_turn_to_goalie_or_scan.h:
- Neck_TurnToGoalieOrScanのデフォルト引数を削除
- Neck_TurnToGoalieOrScan::clone()でcount_thrが使用されていなかった誤りを修正
* rcsc/action/body_advance_ball2009.cpp:
* rcsc/action/body_intercept2009.cpp:
* rcsc/action/neck_turn_to_goalie_or_scan.cpp:
- ログレベルの誤りを修正
2012-05-16 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/common/audio_codec.cpp:
* rcsc/player/say_message_builder.cpp:
- ボール速度の圧縮方法を値域全体の正規化から絶対値の正規化+正負フ
ラグに変更．速度0を正確に伝えられるようになったが，情報の精度はや
や落ちる
* rcsc/common/say_message_parser.cpp:
- デバッグ出力の数値の精度を上げた
2012-05-14 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/player/ball_object.h:
- heardVel()とheardVelCount()が無かったので追加
2012-05-13 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* rcsc/coach/coach_agent.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.cpp:
* rcsc/coach/coach_config.h:
* rcsc/common/player_param.cpp:
* rcsc/common/server_param.cpp:
* rcsc/param/cmd_line_parser.cpp:
* rcsc/param/conf_file_parser.cpp:
* rcsc/param/conf_file_parser.h:
* rcsc/param/param_map.cpp:
* rcsc/param/param_map.h:
* rcsc/param/rcss_param_parser.cpp:
* rcsc/player/player_agent.cpp:
* rcsc/player/player_config.cpp:
* rcsc/player/player_config.h:
* rcsc/trainer/trainer_agent.cpp:
* rcsc/trainer/trainer_config.cpp:
* rcsc/trainer/trainer_config.h:
- ParamPtrをParamEntity::Ptrへ変更
- ConfFileParserでrealm文字列をパースできていなかったバグ修正
- Configクラスの設計を改善し，パラメータマップの生成をクラス内部で完結
* rcsc/player/world_model.cpp:
* rcsc/player/world_model.h:
- setplayCount()をgetSetPlayCount()へリネーム
- WaitRequestメッセージによる修正処理を削除し，getSetPlayCount()の
値を正確にセットプレイ開始後のカウント数に変更
* rcsc/coach/coach_debug_client.cpp:
* rcsc/player/debug_client.cpp:
- 観測した指差し方向をデバッグサーバメッセージに含めるように変更
2012-05-12 Hidehisa Akiyama <[email protected]>
* librcsc-config.in:
* librcsc.pc.in:
- clang, color, timeを追加
* rcsc/player/abstract_player_object.cpp:
* rcsc/player/abstract_player_object.h:
* rcsc/player/ball_object.cpp:
* rcsc/player/player_object.cpp: