Este repositorio contiene los códigos utilizados para la implementación de un robot capaz de identificar diferentes señales de tránsito y semáforos mientras se sigue una trayectoria.
Los autores de este reporitorio son:
- Daniela Avila Luna @DannyAvilaL
- Roberto David Manzo González @robertomanzo2203
Este repositorio fue implementado en ROS utilizando la versión Melodic para Ubuntu 18.04 en una Jetson Nano de Nvidia. Está listo para ser descargado y ser compilado con las instrucción $ catkin_make dentro de un workspace de ROS previamente definido.
Dentro de la carpeta de src\ se encuentran los 2 nodos principales para el funcionamiento
- seguidor.py: Realiza el seguimiento de una línea con control proporcional e identifica las señales del semáforo.
- clasificador.py: Clasifica las señales de tránsito identificadas por área de aproximación de polígonos (STOP).
Adicionalmente, vienen 3 archivos de python:
- captura_camara.py: Para poder guardar las imágenes que se transmiten a través del tópico que se utiliza para enviar la imagen de la cámara.
- jetson_camera_slider.py: Codigo originalmente realiado por OpenCV para la webcam integrada, pero que fue modificado para realizar la misma calibración de parámetros HSV utilizando los tópicos de ROS.
- train.py: Para realizar el entrenamiento del modelo de CNN utilizado en la clasificación de señales de tránsito.