- Computadora: Corre el código de Python que recibe y envía los datos del movimiento del mando.
- ESP-01: Microcontrolador con chip ESP8266, programado con MicroPython, capaz de establecer comunicación WiFi y transmición de datos. Recibe los datos vía WiFi de la computadora con el código de Python y los transmite por UART al Arduino.
- Arduino Mega 2560: Usado para el manejo de los motores Dinamixeles, recibe los datos de movimiento del ESP-01, via UART.
El proyecto consiste esta formado con los siguientes códigos:
- Python controlpc.py (código de computadora)
- Se encarga de recibir los datos de un JoyStick de mando PS4 para el movimiento de los motores de la Base Móvil, el mando a utilizar puede ser otro, mientras la computadora lo reconozca. Usa la libreria de PyGame para poder obtener los datos de los JoySticks y poder despues mandarlos por un objeto socket vía WiFi al ESP-01.
- MicroPython main.py (código en ESP-01)
- La versión de MicroPython usada en este caso es 1.8.7. Este código se encarga del recibimiento de datos por WiFi y el envio del dato por UART al Arduino.
- Arduino manejodinamixeles.ino (código en Arduino)
- Se encarga de recibir los movimiento para los motores Dinamixeles por UART y el manejo de los mismos. Se usa la libreria de Dinamixel.
Para la estructura de la Base Móvil, se usaron Legos debido a que estos son intuitivos y fácil de usar para realizar prototipos, en el caso de querer replicar el mismo proyecto, aquello puede darse a gusto de cada persona.
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