Graph Multi Robot

基于图论对多机器人系统进行建模与控制

1、Usage

1.1、图系统的创建

导入多机器人控制包：

from GMR import MultiRobot

可通过图论的方式定义一个多机器人系统，注意目前所支持的图是简单图，即没有环和平行边，但是每条边可设置权重(不设置的话默认权重为1)

graph = {
    'node_size': 5,
    'edges': [[1,2], [1,3], [1,4], [1,5], [2,3], [2,4], [2,5], [3,4], [3,5], [4,5]]
}

MRobot = MultiRobot(graph, graph_type='undirected', indexBase='1-index'):

• graph_type：图的类型，可选参数为undirected和directed，分别对应无向图和有向图
• indexBase：节点索引的基数，可选参数为0-index和1-index

之后可以通过子模块 Graph 获取图的基本信息

# 邻接矩阵
print('Adjacency Matrix: ', MRobot.Graph.adjmatrix)
# 关联矩阵
print('Incidence Matrix: ', MRobot.Graph.incmatrix)
# 度矩阵
print('Degree Matrix: ', MRobot.Graph.degreematrix)
# 拉普拉斯矩阵
print('Laplacian Matrix: ', MRobot.Graph.lapmatrix)

可视化展示图的结构

MRobot.Graph.show()

1.2、典型图论算法

1.3、典型控制算法

2、TODO list

• 根据图创建多机器人系统
  • 无向图
  • 有向图
• 典型图论算法
• 典型控制器植入