A Method of Selecting Optimal Inverse Kinematics Solution of Redundant Manipulator for Grasping Door Handle Based-On Object Recognition

객체인식 기반 손잡이 파지를 위한 최적의 역기구학 해 선정 알고리즘

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Project Overview • How To Use • Contributors • References • License

Project Overview

본 연구는 딥러닝 알고리즘으로부터 손잡이를 인식하고, 손잡이 형태를 고려한 매니퓰레이터의 최적의 역기구학 해를 제시합니다.
역기구학 해는 매니퓰레이터의 조작도와 손잡이 회전축과 파지점 사이의 거리를 고려한 목적 함수의 비교를 통해 선정됩니다.
제안된 알고리즘을 Franka Panda로봇 팔에 적용하여 그 결과를 시뮬레이션을 통해서 성능을 평가합니다.

Algorithm

알고리즘 의사 코드는 다음과 같습니다.

Demonstration

.

How to Use

본 연구는 Ubuntu 18.04 / ROS Melodic 환경에서 실행되었습니다. 환경 세팅을 위해 다음과 같은 Installation이 필요합니다.

• CoppeliaSim
• RBDL
• PCL (at least 1.8)
• OPENCV (at least 3.2)

Contributors

서울대학교 융합과학기술대학원 인턴 프로젝트입니다.
이동규 @Doroco
한지수 @JisuHann

References

• "Multimodal templates for real-time detection of textureless objects in heavily cluttered scenes" Paper
• "Yolov3: An incremental improvement" Paper
• "Manipulability analysis" Paper
• "3D is here: Point Cloud Library (PCL)" Paper

License

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