Mono-VINS-DenseMapping (VINS-MONO+quadtree_mapping,仅供个人学习记录用)

Original Github of VINS-MONO | Original Github of open_quadtree_mapping | Testing Dataset

Developer: Guan Weipeng, Chen Peiyu

• 为了方便本人使用，对代码做了修改(适配ubuntu20.04)，源码请参见原github仓库~
• 创建工作空间，然后catkin_make即可（运行前记得source一下）

  roslaunch open_quadtree_mapping example.launch

测试demo（可实现单目实时的稠密重建）

• Mono-VINS-DenseMapping (单目稠密重建) 分辨率752*480
• Mono-VINS-DenseMapping (单目VIO+单目稠密重建) 分辨率640*480
• Mono-VINS-DenseMapping (单目VIO+单目稠密重建) 分辨率346*260

添加了TSDF-based Map Fusion

  roslaunch open_quadtree_mapping example_hku_globalmapping.launch