DengFOC动量轮倒立摆是基于SimpleFOC官方开源的动量轮倒立摆项目，低成本化和小型化后应用在我开源的DengFOC双路无刷电机驱动器上的DengFOC配套项目。
项目完全开源，你可以根据本Github内容自行白嫖，或者，支持一下灯哥的辛勤劳作，进入灯哥开源TB店购买DengFOC动量轮倒立摆套件，一键配齐。
DengFOC动量轮倒立摆套件--链接猛击（进店后在 所有宝贝 处可找到）
配套本开源项目，灯哥精心制作了全组装过程视频教程和算法原理课，请点击查看：
2 DengFOC LQR无刷动量轮倒立摆算法原理和DIY实现
只要你手头有一块DengFOC V3（你可以在TB搜索灯哥开源进入店铺购买，或根据DengFOC开源仓库的开源资料自制）就可以快速搭接出此项目，项目供电默认电压为16.8V，除DengFOC外，其它电子元器件主要由一个2204无刷电机，两个as5600编码器组成。其接线表格如下：
| 零件 | 接线位置 |
|---|---|
| 2204电机 | DengFOC M0位置 |
| 电机端AS5600 | SDA0,SCL0,3V3,GND |
| 摆杆端AS5600 | SDA1,SCL1,3V3,GND |
倒立摆的主要零件为3D打印，下载文件夹中的图纸，全100%密度打印即可。
其它零件全部可以在开源文件夹中的"bom表"找到。
下载项目文件夹中的DengFOC_Inverted_Pendulum.ino程序，用Arduino IDE打开，用串口连接DengFOC，即可按照与一般Arduino一致的方法上传。
完成下载程序后，需要对动量轮倒立摆的初始角度进行标定。标定前，首先确保倒立摆处于下垂状态，如图所示：
接着，注释掉程序中的语句，以确保上电电机不会运动：
motor.move(target_voltage);
完成注释后，对DengFOC控制器上电，并按下板子上的“复位”按钮，在电机校准后，Arduino IDE的串口调试器会输出一连串的数值，这就是我们需要的倒立摆初始角度，记录下这个角度，替换掉如图所示的数字3.83：
完成替换后，取消motor.move(target_voltage);这一句代码的注释，使得电机能够运动，重新上传程序，并上电复位，此时倒立摆应该就能正常运转。
一般情况下，LQR控制器的三个参数(即 adjust_ang、 adjust_p_vel 、 adjust_motor_vel)是不需要调节的，只需要采用和我一样的电机，按照我的打印密度打印零部件，就不需要调整这三个参数。然而，如果你更换电机，亦或者动量轮的打印密度和我的不一样，那么你需要重新调节这三个参数，才能实现稳定。
由于我在程序里做了串口快速调节的部分，因此调节的方法非常简单，下面是调节方法：
(1)如果你需要调节倒立摆角度稳定的LQR参数：
在Arduino IDE的串口监视器中输入："A+参数 "即可，如把参数调节到"40"则输入A40
(2)如果你需要调节倒立摆角速度的LQR参数：
在Arduino IDE的串口监视器中输入："P+参数 "即可，如把参数调节到"5"则输入P5
(3)如果你需要调节倒立摆电机速度的LQR参数：
在Arduino IDE的串口监视器中输入："M+参数 "即可，如把参数调节到"0.01"则输入M0.01
如果更换为其他电机，需要重新设置电机极对数
如果自稳效果与倾倒方向相反，证明电机三相线接反，导致电机转向接反，调换三相线中其中两根即可