MOIRO-KAIROS/Unity_Simulation

Unity Simulation with ROS2

• Digital Twin 실현을 위한 유니티 시뮬레이션

환경세팅

• Ubuntu 22.04, ROS2-Humble (Intel)

ROS2를 이용하여 만든 코드를 시뮬레이션하기 위해서 사용하는 Program

• Unity 설치

  지원하는 Ubuntu Linux version : 18.04, 20.04, 22.04

  1. 사전 설치: Linux에서 Unity를 설치하기 위해서, libssl1을 수동 설치

     wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/o/openssl/libssl1.1_1.1.1f-1ubuntu2_amd64.deb
     sudo dpkg -i libssl1.1_1.1.1f-1ubuntu2_amd64.deb

  2. Unity Hub repository 추가

     sudo sh -c 'echo "deb https://hub.unity3d.com/linux/repos/deb stable main" > /etc/apt/sources.list.d/unityhub.list'

  3. Public Signing key 추가

     wget -qO - https://hub.unity3d.com/linux/keys/public | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/unityhub.asc

  4. Package Update 및 Installation

     sudo apt update
     sudo apt-get install unityhub

  5. Unity-Hub Uninstallation

     sudo apt-get remove unityhub

  • 주의할 사항: Robotics-Nav2-SLAM[ROS2-Unity] - https://informluke.tistory.com/entry/Robotics-Nav2-SLAMROS2-Unity

      위의 해당링크에서 4번 항목에서 `sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup`가 아니라 `sudo apt install ros-humble-nav2-bringup`
    

• Unity with ROS2

  1. Set Up the ROS2 Environment

     • Install the Unity Editor : 2020.3.11f LTS 버전의 Unity을 기준으로 함

     • 해당 링크에서 Download ZIP을 눌러 다운로드한 후 파일 압축 해제

     • ROS-TCP-Endpoint는 따로 설치해야함. https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint - branch: main-ros2로 변경 필요

     • 폴더 내 ‘ros2_docker/colcon_ws’로 이동 후, colcon build

       • 오류 메세지

         

       • colcon build 오류 해결 방법

         1. 패키지 버전 맞추기

            pip install setuptools==58.2.0

         2. 두 파일 수정: 언더바로 변경 ( - → _ )

            • src/ROS-TCP-Endpoint/setup.cfg

            • src/unity_slam_example/setup.cfg

            • 수정 예시

              [develop]
              script_dir=$base/lib/unity_slam_example
              [install]
              install_scripts=$base/lib/unity_slam_example

실행하기

Unity + turtlebot3가 잘 연동되는지 확인하기 (Option1 또는 Option 2 중 하나 시도해보기)

• 추가세팅: Game 윈도우 (FULL HD, Scale 1x)로 고정해놓기

• Unity + RViz로 움직이기 (Option 1)

  1. Unity 프로젝트 실행(play)하기

  2. Unity 실행 동시에, RViz 실행하기 참고링크

     # 현재 위치는 'ros2_docker/colcon_ws' 에 있어야 함
     source install/local_setup.bash
     ros2 launch unity_slam_example unity_slam_example.py

     • RViz 내 세팅

       • Global_Options/Fixed_Frame 변경
       • Map/Topic: /global_costmap/cos...
       • Map/Update_Topic: /global_costmap/cos...

     • Unity 내 터틀봇 움직이기 by RViz - 움직이는 건 Unity에서 확인

• Unity + 터미널에서 topic으로 움직이기 (Option 2)

  • 참고 페이지

  1. Unity에서 Scene에 DefaultVisualizationSuite 추가하기

  2. 명령어 실행 후, Unity 씬도 play하고 있는지 확인 (안되고 있다면, play 버튼 누르기)

     ros2 launch unity_slam_example unity_viz_example.py

  3. 토픽 명령어 내리기 (1 또는 2 명령어 중 하나를 선택하여 실행하기)

     // 좌표를 지정하는 방식, 1
     ros2 topic pub -1 /goal_pose geometry_msgs/PoseStamped "{header: {stamp: {sec: 0}, frame_id: 'map'}, pose: {position: {x: 0.0, y: -4.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}"
     // 키보드로 움직이고 싶면, 2
     ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

• Unity Camera : TurtleBot3 FollowCamera 적용하기

  • Assets/Scripts/FollowCam.cs 에 위치

    FollowCam.cs

  • 씬 설정 - script 관련

    • Main Camera에서 기존의 script인 FreeCam은 비활성화시키고, FollowCam 추가하기
      • FollowCam의 Trutlbot3는 base_footprint로 설정