add param adjust for hero, set default baud 230400

CMakeLists.txt

@@ -417,16 +417,27 @@ target_compile_definitions(ut_damiao_motor PRIVATE ut_damiao_motor)
 
 # Gimbal: include CANInterface, GimbalInterface, GimbalController, GimbalFeedbackThread and adjustment modules.
 
-set(pa_gimbal_dir dev/application/param_adjusts/pa_infantry/)
-add_executable(pa_gimbal
+set(pa_infantry_dir dev/application/param_adjusts/pa_infantry)
+add_executable(pa_infantry
         ${COMMON_SRC}
         ${AHRS_SRC}
         ${CAN_SRC}
         dev/interface/remote/remote_interpreter.cpp
-        ${pa_gimbal_dir}can_motor_config.cpp
-        ${pa_gimbal_dir}pa_infantry.cpp)
-target_link_libraries(pa_gimbal ${AHRS_LIB})
-target_include_directories(pa_gimbal PRIVATE ${pa_gimbal_dir})
+        ${pa_infantry_dir}/can_motor_config.cpp
+        ${pa_infantry_dir}/pa_infantry.cpp)
+target_link_libraries(pa_infantry ${AHRS_LIB})
+target_include_directories(pa_infantry PRIVATE ${pa_infantry_dir})
+
+set(pa_hero_dir dev/application/param_adjusts/pa_hero)
+add_executable(pa_hero
+        ${COMMON_SRC}
+        ${AHRS_SRC}
+        ${CAN_SRC}
+        dev/interface/remote/remote_interpreter.cpp
+        ${pa_hero_dir}/can_motor_config.cpp
+        ${pa_hero_dir}/pa_hero.cpp)
+target_link_libraries(pa_hero ${AHRS_LIB})
+target_include_directories(pa_hero PRIVATE ${pa_hero_dir})
 
 add_executable(ca_ahrs_infantry
         dev/interface/ahrs/ahrs_math.hpp

config/RM_Board_F3X.cfg

@@ -0,0 +1,7 @@
+source [find interface/stlink.cfg]
+
+
+transport select hla_swd
+
+
+source [find target/stm32f3x.cfg]

dev/application/param_adjusts/pa_hero/README.md

@@ -0,0 +1,67 @@
+# PA INFANTRY步兵调参固件
+此target是为步兵编写的调参固件。这个固件取消了电机之间的界限，将每个电机看作独立的轴，每个电机的PID参数都可单独调整。你甚至可以为步兵底盘电机调整角度PID，对底盘M3508电机进行角度闭环控制(虽然不知道有什么用，但这听上去很酷)。
+
+## 程序结构
+本程序基本沿用了infantry application内的文件， 包含 `hardware_conf.h`,`can_motor_config`,`thread_priorities.h`，以及`pa_infantry.cpp`。
+
+### pa_infantry.cpp
+`pa_infantry.cpp`是调参的主程序文件，包含了调参的各类shell commands以及remote controller测试程序。
+
+在遥控器左上拨钮拨到上方时，所有电机关闭并失去动力。
+
+在遥控器左上拨钮拨到中间时，整机进入调试状态，用户可以通过发送shell command调试各个电机的角度或者速度PID。
+
+在遥控器左上拨钮拨到下方时，整机进入测试状态，用户可以通过遥控器验证PID参数效果。
+
+pa_infantry包含的shell command API会在文尾列出。
+
+### hardware_conf.h
+`hardware_conf.h`通过配置文件内TRUE/FALSE开启、关闭特定功能。
+目前，用户可以改变 `#define ENABLE_USB_SHELL` 宏定义切换Shell显示方式。
+
+若`ENABLE_USB_SHELL`为`TRUE`，你可以通过USB虚拟串口接入Shell。但是，由于USB虚拟串口包含接收验证，在USB断开时，调用Shell发送数据的线程会被Shell printf命令卡住导致机器停止接收命令。
+
+若`ENABLE_USB_SHELL`为`FALSE`, 你可以通过UART6口，连接USB转TTL模块接入shell。此种方式不会导致某些调用Shell printf命令的线程卡死。
+
+不过，由于大部分线程已经对Shell printf进行了分离，不管是使用USB虚拟串口还是UART6口，断开都只会影响命令接收而不会影响主功能（电机控制PID，遥控器）卡死。
+
+### thread_priorities.h
+`thread_priorities.h`包含了线程的优先级，由于作者较懒和考虑到未来开发可能在调参程序中加入的功能，这个文件是直接从infantry拷贝过来的，有较多冗余的priorities。
+
+### can_motor_config
+`can_motor_config` 类决定了电机的数量、以及对应电机的型号和`SID`。此外，`can_motor_config`中还包含了一组电机的初始PID参数。在每次重启后，即使你不设置pid电机仍然是可以动起来的，这不是灵异现象。
+关于详细的`can_motor_config`介绍，请阅读`dev/interface/can_motor`下的`README`文档。
+
+## pa_infantry Shell 命令一览
+| 命令头               |  数据   |          详细描述           |
+|:------------------|:-----:|:-----------------------:|
+| set_enable_a      | motor_id |   启动角度PID闭环控制（串级PID）    |
+| set_disable_a     | motor_id  | 关闭角度PID闭环控制（并将力矩输出调整为0） |
+| set_enable_v      | motor_id |       启动速度PID闭环控制       |
+| set_disable_v     | motor_id  |       关闭速度PID闭环控制       |
+| get_sid           | motor_id  |     得到某个电机的CAN SID      |
+| fb_enable         | motor_id  |   将某个电机的反馈数据显示在Shell上   |
+| fb_disable        | motor_id  |  停止把某个电机的反馈数据显示在Shell上  |
+| set_pid           | motor_id pid_id(0: angle_to_v, 1: v_to_i) ki kp kd i_limit out_limit  |         设置PID参数         |
+| echo_pid          | motor_id pid_id(0: angle_to_v, 1: v_to_i)  |      读取正在使用的PID参数       |
+| set_target_angle  | motor_id target_angle  |        设置电机目标角度         |
+| set_target_vel    | motor_id target_vel  |        设置电机目标速度         |
+| echo_actual_angle | motor_id  |        反馈电机累计角度         |
+| echo_raw_angle    | motor_id  | 反馈电机原始转子角度（-8192~8192）  |
+
+关于Shell反馈数据格式，在CANMotorController的DOXYGEN documentation中有解释:
+```
+ !fb, %u, %u,  %.2f,   %.2f,  %.2f,    %.2f,    %d,     %d\r\n
+       |   |    |       |      |        |        |       |
+       |   |  actual target  actual   target   actual  target
+     time id  angle  angle   velocity velocity current current
+```
+其中，`!fb`是行头，标志这行是反馈数据。
+
+`time`为反馈数据的时间戳，从STM32开机开始计时，单位为毫秒。
+
+`id`为电机ID，和`can_motor_config`中的`motor_id_t` enumerator相对应，**并非SID！**
+
+其余的就不一一阐述了。
+
+希望有兴趣的同学可以通过此写出自己的GUI调参软件 :D

dev/application/param_adjusts/pa_hero/can_motor_config.cpp

@@ -0,0 +1,48 @@
+//
+// Created by 钱晨 on 11/14/21.
+//
+
+#include "can_motor_config.h"
+
+CANMotorBase CANMotorCFG::CANMotorProfile[MOTOR_COUNT] = {
+        {CANMotorBase::can_channel_2, 0x202, CANMotorBase::M3508, 3572},//Front Left
+        {CANMotorBase::can_channel_2, 0x201, CANMotorBase::M3508, 3572},//Front Right
+        {CANMotorBase::can_channel_2, 0x204, CANMotorBase::M3508, 3572},//Back Right
+        {CANMotorBase::can_channel_2, 0x203, CANMotorBase::M3508, 3572},//Back Left
+        {CANMotorBase::can_channel_2, 0x208, CANMotorBase::GM6020, 1994},//Yaw
+        {CANMotorBase::can_channel_1, 0x205, CANMotorBase::GM6020, 3301},//PITCH 侧面的6020
+        {CANMotorBase::can_channel_1, 0x201, CANMotorBase::M3508_without_deceleration, 3344},
+        {CANMotorBase::can_channel_2, 0x206, CANMotorBase::M3508, 3572}, //Bullet Loader
+        {CANMotorBase::can_channel_1, 0x203, CANMotorBase::M3508_without_deceleration, 3572},//FW_UP(左边)
+        {CANMotorBase::can_channel_1, 0x204, CANMotorBase::M3508_without_deceleration, 3572}//FW_DOWN
+};
+
+PIDController::pid_params_t CANMotorCFG::a2vParams[MOTOR_COUNT] = {
+        {10, 0.0f, 0.2, 100, 500},
+        {10, 0.0f, 0.2, 100, 500},
+        {10, 0.0f, 0.2, 100, 500},
+        {10, 0.0f, 0.2, 100, 500},
+        {10, 0.0f, 0.1, 70,  90},
+        {8.5, 0.0f, 0.1, 70, 90},
+        {10, 0.0f, 0.2, 100, 500},
+        {50, 0.0f, 0.18, 100, 250},//Bullet Loader temprarily to 2.5x to surpass the friction
+        {10, 0.0f, 0.2, 100, 500},
+        {10, 0.0f, 0.2, 100, 500},
+};
+
+PIDController::pid_params_t CANMotorCFG::v2iParams[MOTOR_COUNT] = {
+        {26.0f,0.1f,0.02f,2000.0,6000.0},
+        {26.0f,0.1f,0.02f,2000.0,6000.0},
+        {26.0f,0.1f,0.02f,2000.0,6000.0},
+        {26.0f,0.1f,0.02f,2000.0,6000.0},
+        {50.0f,  0.0f, 0.0f, 5000.0f, 15000.0f},
+        { 50.0f, 0.0f, 0.00f, 5000.0f, 15000.0f},
+        {26.0f, 0.1f, 0.02f, 2000.0f, 6000.0f},
+        {35.0f, 2.1f, 0.0f, 3000.0f, 16383.0f},//Bullet Loader
+        {26.0f, 0.1f, 0.02f, 2000.0f, 6000.0f},
+        {26.0f, 0.1f, 0.02f, 2000.0f, 6000.0f}
+};
+
+/// Will assigned by each scheduler.
+bool CANMotorCFG::enable_a2v[MOTOR_COUNT] {false};
+bool CANMotorCFG::enable_v2i[MOTOR_COUNT] {false};

dev/application/param_adjusts/pa_hero/can_motor_config.h

@@ -0,0 +1,35 @@
+//
+// Created by 钱晨 on 11/14/21.
+//
+
+#ifndef META_INFANTRY_CANBUS_MOTOR_CFG_H
+#define META_INFANTRY_CANBUS_MOTOR_CFG_H
+
+#include "can_motor_feedback.h"
+#include "pid_controller.hpp"
+
+class CANMotorCFG {
+public:
+    enum motor_id_t {
+        FL,
+        FR,
+        BR,
+        BL,
+        YAW,
+        PITCH,
+        SUB_PITCH,
+        BULLET_LOADER,
+        FW_UP,
+        FW_DOWN,
+        MOTOR_COUNT
+    };
+    static CANMotorBase CANMotorProfile[MOTOR_COUNT];
+
+    // Parameters for double loop PID control.
+    static PIDController::pid_params_t a2vParams [MOTOR_COUNT];
+    static PIDController::pid_params_t v2iParams [MOTOR_COUNT];
+    static bool                        enable_a2v[MOTOR_COUNT];
+    static bool                        enable_v2i[MOTOR_COUNT];
+};
+
+#endif //META_INFANTRY_CANBUS_MOTOR_CFG_H

dev/application/param_adjusts/pa_hero/hardware_conf.h

@@ -0,0 +1,33 @@
+//
+// Created by 钱晨 on 3/16/22.
+// This file contains some feature enabling masks.
+//
+
+#ifndef META_INFANTRY_HARDWARE_CONF_H
+#define META_INFANTRY_HARDWARE_CONF_H
+
+#if !defined(ENABLE_VISION) || defined(__DOXYGEN__)
+#define ENABLE_VISION                   FALSE
+#endif
+
+#if !defined(ENABLE_REFEREE) || defined(__DOXYGEN__)
+#define ENABLE_REFEREE                  FALSE
+#endif
+
+#if !defined(ENABLE_AHRS) || defined(__DOXYGEN__)
+#define ENABLE_AHRS                     TRUE
+#endif
+
+#if !defined(ENABLE_SUBPITCH) || defined(__DOXYGEN__)
+#define ENABLE_SUBPITCH                 FALSE
+#endif
+
+#if !defined(ENABLE_CAPACITOR) || defined(__DOXYGEN__)
+#define ENABLE_CAPACITOR                TRUE
+#endif
+
+#if !defined(ENABLE_USB_SHELL) || defined(__DOXYGEN__)
+#define ENABLE_USB_SHELL                FALSE
+#endif
+
+#endif //META_INFANTRY_HARDWARE_CONF_H