Code Arduino pour les Actionneurs du NantRobot 2016

Protocole de test des actionneurs/capteurs

But

• fournir une démarche efficace de test des actionneurs et capteurs.
• vérifier le bon fonctionnement des capteurs et actionneurs

Implémentation du code

• vérifier les branchements suivants :
  • servo moteur parasol : PIN 44
  • servo moteur Gripper (bout de bras) : PIN 42
  • servo moteur base du bras (indice 0) : PIN 32
  • servo moteur bras 1 (indice 1) : PIN 34
  • servo moteur bras 2 (indice 2) : PIN 36
  • servo moteur avant bras (indice 3) : PIN 40
  • Ultrason avant : PIN 46
  • Ultrason arrière : PIN 50
  • pinces avants : PIN TX/RX (demander à Yann)
• téléverser le code Servo_test.ino sur l'arduino MEGA
• observer le clignotement de la LED 13 (sur arduino) à une fréquence d'allumage de 5Hz

Lancement du noeud

• lancer le noeud : rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/arduino_mega (à adapter suivant le port utilisé)

Les capteurs ultrasons

• rostopic list
• Vérifier la présence de 2 topics : /UltrasonFront (type Int32) et /UltrasonBack (type Int32)
• rostopic echo /UltrasonFront : distance en centimètre du première objet dans le cône du capteur avant à moins de 20 cm (message de type Int32)
• rostopic echo /UltrasonBack : distance en centimètre du première objet dans le cône du capteur avant à moins de 20 cm (message de type Int32)
• modifier le seuil de message : positionAlerte (valeur en centimètre !)

Le parasol

• rostopic list
• Vérifier la présence du topic : /ParasolCommand (type Empty)
• rostopic pub /ParasolCommand std_msgs/Empty : tourne de 140° le servo moteur du parasol (dans un sens puis dans l'autre)
  • Si nécessité de modifier la valeur de départ : modifier la variable -> initSMParasol_angle
  • Si nécessité de modifier la valeur de finale : modifier la variable -> endSMParasol_angle

Les pinces avant

• rostopic list
• Vérifier la présence du topic : /FrontPlierCommand (type string) et /FrontPlierState (type Bool)
• rostopic echo /FrontPlierState : Je n'ai pas compris le rôle de ce message... Demander à Yann (message de type Int32)
  • rostopic pub /FrontPlierCommand std_msgs/String open : ouvre les pinces
  • rostopic pub /FrontPlierCommand std_msgs/String close : ferme les pinces
  • rostopic pub /FrontPlierCommand std_msgs/String middle : met les pinces en position intermédiaire
  • rostopic pub /FrontPlierCommand std_msgs/String balance : met les pinces en oscillations
  • rostopic pub /FrontPlierCommand std_msgs/String stop : arrete tout mouvement des pinces

Le uArm

• rostopic list

• En cas de position de départ non désirée modifier les variables : initSM0_angle, initSM1_angle, initSM2_angle, initSM3_angle

• Vérifier la présence du topic : /UarmCommand (type Twist) et /UarmStat (type Twist)

• rostopic echo /UarmState : Position actuel du bras dans le repère bras

• rostopic pub /UarmCommand geometry_msgs/Twist '{linear: {x: ?, y: ?, z: ?}, angular: {x: ?,y: ?,z: ?}}' : les 3 linears déterminent (x,y,z) et angular.x détermine théta l'angle du robot dans le repère robot

  !!!!! ATTENTION : Y est vers l'avant

| Y
|               ROBOT VU DU HAUT !!!
|
|_________X

Le gripper

• rostopic list
• En cas de position de départ non désirée modifier les variables :
• Vérifier la présence du topic : /GripperCommand (type Int16) et /GripperState (type Int16)
• rostopic echo /GripperState : Position actuel de la pince : UNDEFINED -> 0, CLOSED -> 1, OPEN -> 2
• rostopic pub /GripperCommand std_msgs/Int16 "valeur" (valeur > 157 -> la pince se ferme, valeur < 66 -> la pince s'ouvre)