Fruit Picking Robot v0.1.2

2023.10.27

Dashan_demo_update:四驱移动底盘CRUISE板载代码（车端）

• 移动地盘IP地址是192.168.0.18，车载路由器WiFi名：TP-LINK_215,WiFi密码兼车载路由器管理员密码：1qazxcvbnm ; 车载工控机用户名是zhishan，用户密码是：1ess!sm0re
• 代码留有一个接受话题信息的接口("/smooth_cmd_vel"),消息类型geometry_msgs::Twist，其中twist.linear.x代表前后移动（前进为正， 后退为负），twist.angular.z代表旋转（左拐为正，右拐为负）
• 一键启动：在Dashan_demo_update目录下，cd sh; ./master_board.sh
• 移动底盘已经配置开机自启动：自启动文件在/etc/init.d/robotengine.sh，注意分配权限

car_motion_control_ws:底盘运动控制代码（上位机端）

• keyboard_control: 键盘控制底盘功能包, joy_control: 手柄控制底盘功能包
• 手柄控制底盘功能包包含功能：前后左右运动、急刹车、加档、减档
• 编译：在car_motion_control_ws目录下， rm -rf build devel; catkin_make
• 一键启动：在car_motion_control_ws目录下，cd sh; ./slave_board_joy.sh(手柄控制) or ./slave_board_keyboard.sh（键盘控制）
• 更换平台或手柄接口时,保证ros平台安装joy包（sudo apt-get install ros-kinetic-joy），并需要更新joy_control.launch中的dev设备名，手柄设备名查找方法ls /dev/input/; jstest /dev/input/jsxxxxx

path_track_ws：路径跟踪代码(上位机端，未测试代码)

• path_track_pkg包，使用pid+预瞄点进行路径跟踪

ebox_qt_ws：感知Qt界面

• 已实现功能：
  • 界面时间刷新
  • 读取config文件显示车辆号和任务号
  • 通过四个按钮控制车辆运动并显示车辆运动状态
• 启动方式：脚本启动（ebox_qt_ws\sh\ebox_qt_start.sh）

T928_env_conf: T928主机 ( orin平台 ) Yolov8环境配置说明

注意

• 上位机ip地址应与控制底盘ip地址在同一个网段下（ 192.168.0.xxx ）
• 不同开发板之间的ros通讯需要设置主机和从机：将移动底盘作为主机master(MASTER_IP=192.168.0.18)，将上位机作为从机slaver(SLAVE_IP=192.168.0.101)，一键启动脚本已经自动配置主从机ros的ip
• 若需要更换上位机ip，则只需要修改slave_board_joy.sh and slave_board_keyboard.sh 中的SLAVE_IP即可