这是2022-2023学年度第二学期武汉大学测绘学院导航工程专业选修课程《位置服务与实践》（顺带一提，这课是真的水，陈*老师有几次自己都不来，就纯让学生自己写代码，基本什么都不教，所以我干脆自学微软新出的框架了。正好也不想学Java，又要换IDE，配置麻烦死了，C# .NET+Visual Studio多牛，啥都能做，不比学一堆大杂烩好？）的.NET MAUI项目，包含名为LXNavi.Core库和LXNavi的MAUI程序，实现了实时的行人航迹推算（PDR）算法和数据、轨迹可视化，均依赖于另一个自编工具库 NaviSharp。其中MAUI应用使用了MVVM社区工具包、MAUI社区工具包、微软调试日志扩展、微软MAUI地图控件包、Sycnfusion MAUI等Nuget包。
在写这个项目的时候，MAUI正式版还没出多久，网上的教程非常少，尤其是简中网。好在微软的官方文档写的不错，很多直接复制就能用。再配上Youtube上James Montemagno的MAUI入门教学，总算是顺利完成了。这是我第一次MVVM架构和IoC设计实践（如果你不知道什么是MVVM和IoC，请分别查看模型-视图-视图模型和体系结构原则-依赖关系反转），也是第一次用XAML标记来写UI布局和样式，之前只用过Winform拖拽控件，因此花了相当长的时间。
MAUI全称是Muilti-platform APP UI，正如其名，这是.NET的一个跨平台框架，是在Xamarin的基础上再进行了一次封装，使得一份代码可以在不进行任何修改的情况下，同时在Windows、MacOS、iOS、Android和Tizen（哎就是不支持Linux）上运行（详细情况可以点击这里MAUI官网），并且还是原生控件渲染。不过正因为是一份的公共代码（不同于Xamarin的多项目，MAUI只需要一个项目就能到处跑），MAUI上能访问的平台API应该是各个平台的交集，也就是说，如果有个平台不支持某个功能，那么MAUI里就不能访问（或者可以写平台特定代码，不过这样好像就失去MAUI的意义了）。
仅对于这个项目而言，目前只完成了Android端的运行测试，Windows上不知为何有些地方渲染有些问题，可能是MAUI的BUG。至于iOS还需要一些额外的配置，也还没有实机测试条件（太麻烦了，没时间做），所以实际上只能在Android上完整运行。
包含PDR的观测值数据结构 DeadReckoningMeasurement 和简单的PDR算法类 DeadReckoning ，供MAUI应用调用。
此项目不实现任何导航算法，只对LXNavi.Core中的方法进行进一步封装以方便调用。
CustomMap包含用于自定义地图控件包中的图钉 Pin 的样式的代码文件。主要是不知道为啥Google Map自带的位置显示只能用它自带的定位的位置，不能自己赋值传给地图，只好曲线救国用自定义图钉来显示了。这里面的代码基本是复制的Customize map pins in .NET MAUI里面的。
Models对应于MVVM中的模型层。Sensor 就是传感器类，MAUI中获取传感器数据都是基本通过静态方法获取的，为方便管理，还是自己写了一个类；SensorData 用以将各个传感器数据的集成在一起，并统一时间戳（也不知道为啥MAUI没有提供获取传感器数据时间戳的接口，这次程序中的时间戳都是在触发事件时手动获取的），方便PDR算法处理。
Platforms是MAUI自带的文件夹，用于管理各平台的特定文件，如资源文件、配置文件等。
Resources是MAUI自带的文件夹，包含各种公共资源文件，如应用图标、字体、启动屏幕和XAML样式等。其中的Localization是我自己加的，用于实现MAUI应用的多语言（简体中文/English/日本語）的资源文件，各个StringResource文件的后缀中的国家语言代码及对应了各个语言，参考国家、地区和语言代码。
Services包含MAUI应用提供的所需服务。DeadReckoningService 提供PDR解算服务，对LXNavi.Core中的方法进行进一步封装；LocalizationService 提供运行时本地化服务；SensorsService 提供PDR所需的传感器及其数据服务。
ViewModels对应于MVVM中的视图模型层。
Views对应于MVVM中的视图层，存放页面的XAML标记文件和其代码隐藏。共有4个页面：
- 主页面
MainPage：监测加速度计、陀螺仪和磁强计 - 传感器详情页
SensorDetailPage：绘制传感器三轴实时折线图 - 轨迹展示页
TrackDisplayPage：在谷歌地图底图上绘制实时行人轨迹。可以设置对轨迹进行一些设置 - 选项页
OptionsPage：进行本地化语言设置
Microsoft.Maui.Controls.Application 类是 Microsoft.Maui.Controls 应用程序的核心。 它设置应用程序的根页，跨字典中 Properties 应用程序的调用保留基元类型数据，并提供事件来响应模式视图的推送和弹出。 Visual Studio 在新的 Microsoft.Maui.Controls 解决方案的相应项目中为开发人员创建此类。当开发人员创建新的 Microsoft.Maui.Controls 解决方案时，Visual Studio for Mac和 Visual Studio 都为应用程序创建 XAML 和代码隐藏文件。
App 即当前MAUI应用类，继承于 Application。在App.xaml中可注册用到的资源字典（Resource Dictionary），以便于在其他XAML标记文件中引用，达到样式与结构分离的效果。
Microsoft.Maui.Controls.Shell 类继承于 Microsoft.Maui.Controls.Page，因此本质就是一个页面，承载整个应用，给应用提供一个外壳以实现大多数应用程序需要的基本 UI 功能，让开发者能够专注于处理应用程序的核心工作负载。例如页面间导航等。这一点不同于WPF。
AppShell即当前的MAUI应用外壳类，继承于Shell。可在AppShell.xaml中定义页面导航方式以及布局样式。本次实习用的是比较常见的飞出式菜单(Flyout Menu)。
- 实时显示加速度计、陀螺仪和磁强计三轴输出
- 实时绘制传感器三轴输出随时间变化曲线
- 传感器数据记录和分享
- 实时位置显示
- 轨迹颜色设置
- 行人步长调节
- 视图居中开关