Ce repo contient le code permettant au gros robot de fonctionner pour la coupe de france de robotique 2019. Une documentation plus avancée est disponible sur le wiki.
L'installation de ROS est nécessaire pour pouvoir compiler et éxécuter le projet, se référer à la documentation officielle pour votre distribution. Une page du wiki est dédiée à la configuration d'une carte contenant le code.
Ceci fait, il faut simplement cloner le projet avec git dans le dossier voulu.
git clone https://github.com/RobotikUTT/Info-2019_BeagleBone_Black.git
cd Info-2019_BeagleBone_BlackDifférents scripts dans le dossier scripts sont disponibles pour installer différentes dépendances. Etant donné les changements opérés sur ROS et les différences entre distributions, n'hésitez pas à adapter le script à votre distribution.
./scripts/setup.shA noter que le script installe catkin-tools, un utilitaire de compilation optionnel.
Si certains paquets sont manquants lors de la compilation (catkin build présente une erreur liée à un paquet ou une importation manquante) ou de l'éxécution (pour des erreurs python), il est possible que certaines dépendances soit manquantes du script d'installation, il convient alors de les installer.
Une autre possibilité pour l'éxecution est que le fichier devel/setup.sh ne soit pas sourcé.
source ./devel/setup.sh # dans la racine du repoPour pouvoir compiler le projet, utilisez la commande fournies par catkin-tools.
catkin build
Il est aussi possible d'utiliser catkin_make si catkin-tools n'est pas installé (même résultat mais avec moins de style).
Les tests unitaires peuvent être lancés à l'aide de la commande suivante :
catkin run_testsLes résultats sont disponibles à l'aide de la commande catkin_test_results.
Il est également possible de lancer un fichier de test pour un noeud spécifique (des logs plus poussés mais moins lisibles sont disponibles en ajoutant l'option -t).
rostest [package] test-[test_file].launchCréation du can virtual pour émuler le bus de communication
rosrun can_interface virtual_can.sh
Lancement du robot configuré pour la simulation
roslaunch launch/simulation.launch
roslaunch launch/robot.launch
Pour générer la documentation, taper dans un terminal à la racine du projet :
doxygen Doxygen/Doxyfile
Un lien symbolique, vers la page générée s’appelant doc.html vous ouvrira la documentation sur un navigateur.