Installation et Configuration de la BeagleBoard

Installation et configuration d'une nouvelle distribution

• Installer la dernière distribution Debian. Vous pouvez également installer une autre distribution en version compatible armhf.

• Utiliser Etcher ou Win32DiskImager pour graver l'image sur la carte SD

• brancher la carte par USB à un PC. La carte démarre automatiquement. Attendre qu'elle soit reconnue comme périphérique (1min30 environ).

Se connecter à la carte

La carte agit comme une clef USB et fournisseur réseau (on peut accéder à un disque avec des pages web d'aide et un réseau Ethernet est créé).

Pour se connecter en SSH il faut s'assurer que notre adresse IP est bien configurée sur la connexion USB : ip = 192.168.7.1 et masque = 255.255.255.252, par défaut cette adresse est donnée par la beagle.

Il est alors possible d'interagir avec la beagle à l’adresse 192.168.7.2. Les identifiants SSH par défaut sont:

nom d'utilisateur : debian (beagle ou ubuntu pour des images alternatives, se référer à la documentation) mot de passe : temppwd

Accèder à internet

Pour un tutoriel complet et imagé sous Windows, voir ici

Pour un tutoriel sous Linux, voir ici

Il est tout d'abord nécessaire de partager la connexion via le cable USB, cela peut se faire relativement facilement sous windows ou linux.

Partage depuis windows

Se référer au tutoriel imagé ici.

Partage depuis linux

Tout d'abord, récupérez l'interface sur laquelle la beagle est connectée et l'interface depuis laquelle vous récupérez internet.

ip a

Puis activer le partage de la façon suivante :

iptables --table nat --append POSTROUTING --out-interface interface_internet -j MASQUERADE iptables --append FORWARD --in-interface interface_beagle -j ACCEPT echo 1 > /proc/sys/net/ipv4/ip_forward

Configuration de la beagle

La beagle peut se connecter à internet avec un peu de configuration supplémentaire (valable jusqu'au reboot) :

sudo sh -c 'echo "nameserver 8.8.8.8" > /etc/resolv.conf' sudo route add default gw 192.168.7.1

Mettre à jour la beagle

Pour la suite, il est préférable d'avoir les paquets les plus à jour possible, pour mettre à jour les paquets on peut simplement utiliser apt-get.

sudo apt-get update sudo apt-get upgrade

Il est aussi important de mettre à jour le bootloader uboot, pour ce faire on peut procéder aux commandes suivantes

# Mise à jour des scripts cd /opt/scripts/tools/ git pull

# Mise à jour du bootloader cd developers/ sudo ./update_bootloader.sh

###Configurer le bus CAN Cette section s'appuie sur cet article.

Avec les images Debian fournies sur le site officiel, les "devices tree overlays" qui permettent l'utilisation du bus CAN sont installés par défaut.

Ici on utilisera le bus can1 (pins 24 et 26) et une fréquence de 500kb/s, mais on peut également utiliser le can0 (pins 19 et 20).

Attention : ces commandes seront valides pour un /boot/uEnv.txt configuré correctement. La configuration par défaut est suffisante, mais il est possible qu'elle soit modifiée lors des mises à jour (il peut être demandé l'activation des robotic capes lors de la mise à jour avec apt-get update, qui remplace alors un configuration fonctionnelle par une incomplète), le backup se trouve généralement dans /boot/uEnv.txt.backup.

Mise en place temporaire (à faire à chaque boot)

Pour configurer les pins, on utilisera tout simplement la commande sudo config-pin p9.xx can en remplacent xx par le numéro de pin.

sudo config-pin p9.24 can sudo config-pin p9.26 can La prochaine étape consiste simplement à activer le bus can.

sudo ip link set can1 up type can bitrate 500000 sudo ifconfig can1 up

Mise en place permanente

Pour éviter de configurer les pins à chaque fois, on peut simplement faire un service qui fait le travail à notre place.

On va donc créer le fichier /usr/bin/config_pins.sh à cet effet.

#!/bin/bash config-pin p9.24 can config-pin p9.26 can Puis le rendre exécutable : sudo chmod a+x /usr/bin/config_pins.sh.

On écrit ensuite un service dans /lib/systemd/system/config_pins.service.

[Unit] Description=Configure pins for CAN1 After=generic-board-startup.service

[Service] Type=simple ExecStart=/usr/bin/config_pins.sh

[Install] WantedBy=multi-user.target Puis on active ce dernier.

sudo systemctl daemon-reload sudo systemctl enable config_pins.service sudo reboot Pour ce qui est de la configuration du can1, il faut également ajouter dans /etc/network/interfaces la configuration suivante :

allow-hotplug can1 iface can1 can static bitrate 500000