ROS1的imu功能包(WHEELTWC)

1.添加依赖：

1.1 serial模块安装

ros-foxy,ros-noetic版本的serial模块安装

ros-melodic版本:

sudo apt install ros-melodic-serial

1.2 CH343驱动安装

linux下CH343模块驱动安装

假如你会发生以下ERROR

insmod: ERROR: could not insert module ch343.ko: Operation not permitted

• 需要进入bios界面 然后将安全模式关掉 否则无法insmod

假如内核版本过高编译失败(compilation error on pop os 21.10 with kernal 5.16.15)

• 高版本驱动 这个编译有问题 代码稍微改点就可以编译了

2.修改CH9102 固定串口号

修改为固定名称

sudo sh wheeltec_udev.sh

3.使用：

3.1 编译

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=fdilink_ahrs # 或者使用catkin build

3.2 启动

roslaunch fdilink_ahrs  ahrs_driver.launch

查看ahrs_driver.launch配置

其中device_type：

• 0. Deta-10的原始坐标系模式
• 1. 单独imu的坐标系模式

3.3 查看数据

rostopic echo /imu

调用的ahrs_driver节点会发布sensor_msgs/Imu格式的imu topic。

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
geometry_msgs/Quaternion orientation
  float64 x
  float64 y
  float64 z
  float64 w
float64[9] orientation_covariance
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
  float64 x
  float64 y
  float64 z
float64[9] angular_velocity_covariance
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
  float64 x
  float64 y
  float64 z
float64[9] linear_acceleration_covariance

也会发布geometry_msgs/Pose2D格式的二维指北角话题，话题名默认为/mag_pose_2d。

float64 x
float64 y
float64 theta  # 指北角