Skip to content

ThundeRatz/LSM6DS3

Folders and files

NameName
Last commit message
Last commit date

Latest commit

 

History

1 Commit
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

Repository files navigation

LSM6DS3

Biblioteca adaptada do driver da ST para utilizar o sensor de 6 eixos LSM6DS3 (Os arquivos lsm6ds3_reg.h/.c não foram modificados)

Utilização

Cube:

  • I2C:
    • É possível usar em normal mode (100 kHz) ou em fast mode (400 kHz)
  • SPI:
    • A frequência máxima de clock é 10 MHz
    • CPOL deve ter valor 1 (High) e CPHA deve ter valor 1 (2 Edge)
    • É necessário escolher um pino e setar como GPIO_Output, esse pino será usado como Chip Select

No arquivo lsm6ds3.c:

  • Descomentar a linha com o protocolo usado e comentar a outra

    • Para I2C:
      // #define SPI
      #define I2C
    • Para SPI:
      #define SPI
      // #define I2C
  • Para usar interrupt

    • Descomentar a linha
      #define USE_INTERRUPT
    • Modificar as linhas seguintes de acordo com o projeto:
      #define INT_GPIO_PORT_XL GPIOC
      #define INT_PIN_XL GPIO_PIN_1
      #define INT_GPIO_PORT_G GPIOC
      #define INT_PIN_G GPIO_PIN_2
      #define INT1_DRDY_XL PROPERTY_ENABLE
      #define INT1_DRDY_G PROPERTY_DISABLE
      #define INT2_DRDY_XL PROPERTY_DISABLE
      #define INT2_DRDY_G PROPERTY_ENABLE
  • Para I2C: modificar SENSOR_BUS e I2C_INIT

    // I2C2
    #define SENSOR_BUS hi2c2
    #define I2C_INIT MX_I2C2_Init
  • Para SPI: modificar SENSOR_BUS, SPI_INIT, CS_GPIO_PORT e CS_PIN

    // SPI1 com PA4 como Chip Select
    #define SENSOR_BUS hspi1
    #define SPI_INIT MX_SPI1_Init
    #define CS_GPIO_PORT GPIOA
    #define CS_PIN GPIO_PIN_4

Inicialização:

  • Criar uma struct que contém os valores desejados de sensibilidades e de frequências de amostragem do acelerômetro e do giroscópio
    // Exemplo
    lsm6ds3_settings_t lsm6ds3_settings = {
        .lsm6ds3_xl_fs = LSM6DS3_16g,
        .lsm6ds3_fs_g = LSM6DS3_2000dps,
        .lsm6ds3_odr_xl = LSM6DS3_XL_ODR_6k66Hz,
        .lsm6ds3_odr_g = LSM6DS3_GY_ODR_1k66Hz
    };
  • Para inicializar o sensor, use a função
    int8_t lsm6ds3_init(lsm6ds3_settings_t lsm6ds3_settings)
  • A função lsm6ds3_init retorna 1 caso haja erro na leitura do registrador WHO_AM_I do sensor

Para obter as leituras do sensor:

  • Primeiro é necessário atualizar os dados brutos:
    • Se os pinos INT não estão sendo usados, use a função:
      void lsm6ds3_update_data()
    • Se os pinos INT estão sendo usados, use a função:
      void lsm6ds3_update_data_interrupt()
  • Depois disso, para obter as leituras já convertidas, use as funções
    float* lsm6ds3_get_acc_data_mg()
    float* lsm6ds3_get_gyro_data_mdps()

Equipe ThundeRatz de Robótica

About

No description, website, or topics provided.

Resources

Stars

Watchers

Forks

Releases

No releases published

Packages

No packages published