- 在使用该函数之前请先下载,现代机器人学的算法程序,添加在Matlab的路径中 https://github.com/NxRLab/ModernRobotics
本函数与Design and Kinematic Modeling of Constant Curvature Continuum Robots: A Review文中使用[
- theta_deg 弹性体的弯曲角
$\theta$ (单位:°) - phi_deg 弹性体的偏转角
$\phi$ (单位:°) - structure_param 连续体的硬件参数(结构体)
- r_disk 每个盘片的半径 (单位:mm)
- r_hole 穿绳孔与盘片圆心的距离 (单位:mm)
- r_reel 缠绳辊的半径 (单位:mm)
- lc 中心弹性体长度
$l$ (单位:mm) - n 中心弹性体分为n段
- origin 连续体的原点位置(4x4的齐次变换矩阵)
- ‘doplot’ 是否绘图,当该函数作为纯逆运动学函数时不绘图将提高程序运行速度
- true 绘图
- false 不绘图
以
- theta1 1号腱驱动电机的转角
- theta2 2号腱驱动电机的转角
- theta3 3号腱驱动电机的转角