자율주행, 협동로봇 플랫폼을 제공하는 기업 위고 코리아와 협업한 프로젝트 위고코리아 홈페이지
| 역할 | main | sub |
|---|---|---|
| Tracking(Siam) | 김강태 | - |
| Tracking(DeepSORT) | 양창원 | - |
| depth camera | 안석현 | 김강태 |
| ROS | 문재윤 | 양창원 |
| H/W | 문재윤 | 임진선 |
| Recording | 임진선 | - |
- ROS
- scout-mini
- yolov4-deepsort
- ROS 설치 링크로 이동
- ROS Melodic(Ubuntu 18.04 호환 버전) 설치
- update까지 마치고 desktop-full 실행
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full - 1.6.1까지 진행
- 설치 후 터미널에서
roscore실행으로 정상적으로 설치되었는지 확인
참고) ROS Melodic에서 Python3를 사용하기 위해서는 아래 명령어 입력 필요
$ sudo apt-get install python3-catkin-pkg-modules
$ sudo apt-get install python3-rospkg-modules
- 터미널 창에서 아래와 같이 작업 공간(폴더)를 생성한다. (catkin_ws 이외에 다른 폴더 이름을 해도 상관없다.)
$ cd ~ && mkdir -p catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src - workspace init 실시
`$ catkin_init_workspace
- 위 내용과 이어짐. scout-mini github code를 clone해야 한다. ROS workspace init한 상태에서 바로 진행한다.
`$ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_mini_ros.git - 새로운 패키지(폴더)를 설치하면 catkin_make를 해줘야 한다.(상위 폴더에서 해야함)
$ cd .. && catkin_make
참고) Python 파일을 새로 생성한 후에는 해당 파일의 권한 설정이 필요하다.
$ sudo chmod +x (파일이름)
또는 모든 파일에 대해서 한 번에 할 때는 아래와 같은 명령어 사용
$ sudo chmod +x ./*
여기까지 하면 scout-mini를 제어할 수 있는 단계가 된다.
추적 알고리즘인 deepsort 중에서 yolov4를 이용해 detection을 하는 소스코드를 clone해야 한다.
위치는 scout_mini_ros/scout_bringup 내부이다. 즉. 폴더 경로가 다음과 같다.
~/catkin_ws/src/scout_mini_ros/scout_bringup/
그럼 명령어는 아래와 같다.
$ cd ~/catkin_ws/src/scout_mini_ros/scout_bringup
$ git clone https://github.com/theAIGuysCode/yolov4-deepsort.git
clone이 끝난 후 yolov4-deepsort 파일을 scout_bringup 폴더 내부로 옮긴다.
그리고 새로운 python file이 생겼으니 마찬가지로 $ sudo chmod +x ./* 을 실행.
작성된 code는 2가지 버전이 있으니 유의할 것.
차이점: kangtae가 제작한 코드는 최초 1인을 계속해서 tracking할 수 있으며(단 최초에 2인이 있을때는 원하는 사람을 따라가게 하기 어렵다.), chagnwon이 제작한 코드는 넥타이를 착용하고 있는 1인을 tracking 할 수 있다.(최초에 2인이 있을 때 특정 1인을 따라갈 수 있도록 할 수 있고 target lost가 일어나도 재인식을 할 수 있다.)
- 사용 방법: