Code für jrk
Anschluss:
SDA (A4) und SCL (A5) und GND Arduino > JRK Pin 3-5 neben USB
5 V GND > Hall Sensor AUX input > Hall Sensor
Zeile 46 in Autosteer Ino
steeringPositionZero = 2046;
Für Steering Zero anpassen 2046 ist genau die Mitte - mann sollte ca 100 abziehen und damit mit Steer Zero den Mittelpunkt zu finden
Arduino IDE > Biblothek einbinden > JRK Biblothek suchen und einbinden.
Software für Polulu runderladen. https://www.pololu.com/file/0J1494/pololu-jrk-g2-1.3.0-win.msi
Pololu muss am Anfang einmalig mittels USB verbunden werden und konfiguriert werden.
Tab Input
muss auf serial/i2c/usb stehen
immer dann auf apply drücken
Tap Feedback
Learn drucken:
Soweit einschlagen das Maximal Reading erreicht wird - learn andere Richtung einschlagen 2. learn drucken
fertig.
Wenn Motor oder Hall Sensor falsch herum angeschlossen ist kann man das nachher mit invert ändern.
Tap PID
P oben 10-20 untern Strich 1 I 4-7 untern Strich 5 D 4-7 unterm Strich 1
Prinzipielles Einleren:
Alles auf 0
mit Drive spielen und dabei:
P soweit erhöhen das beim Anfahren ordenlich übersteuert wird dann die Hälfte einstellen
I soweit einstellen das die Lenkung grad nicht nervös wird ( i schaut in die Zukunft)
D auch das das ganze Ruhig wird ( d schaut in die Vergangenheit)
wenn das ganze passt kann der usb kabel entfernt werden.
void updatejrk()
ist erstmal auskommentiert. Dazu muss das autosteer fenster in agopengps angepasst werden.
zum Nachlesen: Tuning the PID constants https://www.pololu.com/docs/0J38/5