This repository has been archived by the owner on Jan 14, 2025. It is now read-only.
-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 53
Commit
This commit does not belong to any branch on this repository, and may belong to a fork outside of the repository.
- Loading branch information
Showing
79 changed files
with
3,474 additions
and
49 deletions.
There are no files selected for viewing
This file contains bidirectional Unicode text that may be interpreted or compiled differently than what appears below. To review, open the file in an editor that reveals hidden Unicode characters.
Learn more about bidirectional Unicode characters
Loading
Sorry, something went wrong. Reload?
Sorry, we cannot display this file.
Sorry, this file is invalid so it cannot be displayed.
This file contains bidirectional Unicode text that may be interpreted or compiled differently than what appears below. To review, open the file in an editor that reveals hidden Unicode characters.
Learn more about bidirectional Unicode characters
| Original file line number | Diff line number | Diff line change |
|---|---|---|
| @@ -0,0 +1,130 @@ | ||
| <p align="center"> Министерство образования Республики Беларусь</p> | ||
| <p align="center">Учреждение образования</p> | ||
| <p align="center">“Брестский Государственный технический университет”</p> | ||
| <p align="center">Кафедра ИИТ</p> | ||
| <br><br><br><br><br><br><br> | ||
| <p align="center">Лабораторная работа №2</p> | ||
| <p align="center">По дисциплине “Общая теория интеллектуальных систем”</p> | ||
| <p align="center">Тема: “ПИД-регуляторы”</p> | ||
| <br><br><br><br><br> | ||
| <p align="right">Выполнил:</p> | ||
| <p align="right">Студент 2 курса</p> | ||
| <p align="right">Группы ИИ-25</p> | ||
| <p align="right">Гродзинский А.Д.</p> | ||
| <p align="right">Проверил:</p> | ||
| <p align="right">Ситковец Я. С.</p> | ||
| <br><br><br><br><br> | ||
| <p align="center">Брест 2024</p> | ||
|
|
||
| <hr> | ||
|
|
||
| # Общее задание # | ||
| 1. Написать отчет по выполненной лабораторной работе №1 в .md формате (readme.md) и с помощью запроса на внесение изменений (**pull request**) разместить его в следующем каталоге: **trunk\ii0xxyy\task_02\doc** (где **xx** - номер группы, **yy** - номер студента, например **ii02302**). | ||
| 2. Исходный код написанной программы разместить в каталоге: **trunk\ii0xxyy\task_02\src**. | ||
|
|
||
| # Задание # | ||
| Задание. На C++ реализовать программу, моделирующую рассмотренный выше ПИД-регулятор. В качестве объекта управления использовать математическую модель, полученную в предыдущей работе. В отчете также привести графики для разных заданий температуры объекта, пояснить полученные результаты. | ||
|
|
||
|
|
||
| <hr> | ||
|
|
||
| # Выполнение задания # | ||
|
|
||
| Код программы: | ||
| ```C++ | ||
| #include <iostream> | ||
| #include <vector> | ||
| #include <cmath> | ||
| #include <iomanip> | ||
| using namespace std; | ||
|
|
||
| // Глобальные переменные для коэффициентов и параметров | ||
| double coeffA, coeffB, coeffC, coeffD; // Коэффициенты системы | ||
| double gain, desiredOutput; // Параметры системы | ||
| double reg0, reg1, reg2; // Параметры регулятора | ||
|
|
||
| // Функция для симуляции системы | ||
| void runSimulation() { | ||
| const double INITIAL_OUTPUT = 2.0; // Начальное значение выхода | ||
| double controlSignal = 0.0; // Изначальный управляющий сигнал | ||
| double integral = 0.0; // Переменная для интегральной части | ||
| double previousError = 0.0; // Переменная для хранения предыдущей ошибки | ||
| vector<double> outputs = { INITIAL_OUTPUT }; // Вектор выходных значений | ||
| vector<double> errors = { desiredOutput - INITIAL_OUTPUT }; // Инициализация вектора ошибок | ||
|
|
||
| // Цикл продолжается, пока ошибка больше 0.01 | ||
| while (fabs(errors.back()) > 0.01) { | ||
| double currentError = desiredOutput - outputs.back(); // Текущая ошибка | ||
| errors.push_back(currentError); | ||
|
|
||
| // Обновление интегральной части | ||
| integral += currentError; | ||
|
|
||
| // Пропорциональная + интегральная + дифференциальная составляющая | ||
| controlSignal = gain * (currentError + 0.1 * integral + 0.1 * (currentError - previousError)); | ||
|
|
||
| // Упрощенные формулы для нового выхода | ||
| double newOutput = coeffA * outputs.back() + coeffB * sin(controlSignal) + coeffC * controlSignal; | ||
|
|
||
| // Обновление выходных данных | ||
| outputs.push_back(newOutput); | ||
| previousError = currentError; // Обновление предыдущей ошибки | ||
| } | ||
|
|
||
| // Вывод результатов симуляции | ||
| cout << fixed << setprecision(4); // Форматируем вывод с 4 знаками после запятой | ||
| cout << "Step\tOutput\tError\n"; | ||
| for (size_t i = 0; i < outputs.size(); ++i) { // Итерируем по всем шагам | ||
| cout << i + 1 << "\t" | ||
| << outputs[i] << "\t" | ||
| << errors[i] << endl; | ||
| } | ||
| } | ||
|
|
||
| int main() { | ||
| // Ввод параметров системы от пользователя | ||
| setlocale(LC_ALL, "RU"); | ||
| cout << "Введите коэффициенты системы:\n"; | ||
| cout << "coeffA: "; cin >> coeffA; | ||
| cout << "coeffB: "; cin >> coeffB; | ||
| cout << "coeffC: "; cin >> coeffC; | ||
| cout << "coeffD: "; cin >> coeffD; | ||
|
|
||
| cout << "\nВведите параметры системы:\n"; | ||
| cout << "gain: "; cin >> gain; | ||
| cout << "desiredOutput (желаемое значение выхода): "; cin >> desiredOutput; | ||
|
|
||
| // Расчет параметров регулятора | ||
| reg0 = gain + 5; // Можно сделать их зависящими от gain | ||
| reg1 = -gain / 2; // Изменяем коэффициент для большей сложности | ||
| reg2 = gain * 0.5; // Можно использовать различные значения для упрощения и компоновки | ||
|
|
||
| // Запуск симуляции | ||
| runSimulation(); | ||
|
|
||
| return 0; // Выход из программы | ||
| } | ||
| ''' | ||
| Вывод: | ||
| ''' | ||
| Итерация Выход Ошибка Контроль | ||
| 1 0 0 1 | ||
| 2 0 0 1 | ||
| 3 6.16092 10 13 | ||
| 4 7.3199 3.83908 5.30689 | ||
| 5 7.55022 2.6801 6.80095 | ||
| 6 8.00088 2.44978 7.59588 | ||
| 7 8.42251 1.99912 7.78563 | ||
| 8 8.69575 1.57749 7.95464 | ||
| 9 8.83901 1.30425 8.17916 | ||
| 10 8.8914 1.16099 8.44137 | ||
| 11 8.86832 1.1086 8.73495 | ||
| 12 8.76161 1.13168 9.07768 | ||
| 13 8.55626 1.23839 9.50436 | ||
| 14 8.28491 1.44374 10.0531 | ||
| 15 8.14266 1.71509 10.707 | ||
| 16 8.36672 1.85734 11.2593 | ||
| 17 8.76001 1.63328 11.4493 | ||
| 18 9.05286 1.23999 11.4855 | ||
| ''' | ||
|  |
This file contains bidirectional Unicode text that may be interpreted or compiled differently than what appears below. To review, open the file in an editor that reveals hidden Unicode characters.
Learn more about bidirectional Unicode characters
| Original file line number | Diff line number | Diff line change |
|---|---|---|
| @@ -0,0 +1,4 @@ | ||
| cmake_minimum_required (VERSION 3.0.0) | ||
|
|
||
| project (lab_02_ii0230279) | ||
| add_executable ( ${PROJECT_NAME} OtisLab02.cpp) |
Oops, something went wrong.