控制实物机械臂中代码理解

[duidui6666]

------------- Button Features -------------

            current_button = [sm.is_button_pressed(0), sm.is_button_pressed(1)]
            if not is_recording and current_button[0]:
                # Start recording
                env.start_episode(
                    t_start + (iter_idx + 2) * dt - time.monotonic() + time.time()
                )
                key_counter.clear()
                is_recording = True
                cprint("Recording!", on_color="on_green")

                timer.start()
                cprint("Timer start!", on_color="on_blue")

            if current_button[1] and not last_button[1]:
                G_target_pose = 1 ^ G_target_pose
            last_button = current_button

你好，请问这段代码中的开始记录与前面按下按键开始记录有什么不同嘛，为什么要开始记录两次？以及后面代码所提到的delta_actions是有什么用嘛？不太理解delta_actions与actions之间的差异，看UR5中只有action，我也正在尝试将扩散模型中的ss RTDEInterpolationControl迁移至自己所使用的机械臂上，但发现我没有UR5的rtde中所提到的getTargetTCPPose等目标状态的接口，想请问rtde中关键词可以只获得当前的末端的xyz和rpy以及关节角度嘛?如果这样更改的话还可以使用UR5的训练配置嘛？想请问您是如何做的呢

[chadwick-yao]

没有不同，我这里使用spacemouse来开始是考虑到如果你用键盘开始然后用spacemouse控制中间是由一段静止的间隙的，如果操作都在spacemouse上就不会有这个问题。这两种方式都可以开始推断，没有冲突。
delta_action是spacemouse的输出，因为你使用spacemouse来控制无法表示末端的绝对控制位置。
最后一个问题要看你机械臂配用的什么API，用提供的API替换就好。

[duidui6666]

好的好的，非常感谢您

[duidui6666]

还有一个小小的疑惑，可以请问一下KUKA中对应于执行运动的函数是在哪里调用的呢？类似与ur中的rtde_c.servoL(pose_command,
vel, acc, # dummy, not used by ur5
dt,
self.lookahead_time,
self.gain)

[duidui6666]

请问您有遇到过这个问题吗
Traceback (most recent call last):
File "/home/Downloads/diffusion_policy-main2/diffusion_policy-main/demo_real_robot.py", line 85, in main
obs = env.get_obs()
File "/home/Downloads/diffusion_policy-main2/diffusion_policy-main/diffusion_policy/real_world/real_env.py", line 272, in get_obs
assert self.is_ready
AssertionError

[chadwick-yao]

请问您有遇到过这个问题吗 Traceback (most recent call last): File "/home/Downloads/diffusion_policy-main2/diffusion_policy-main/demo_real_robot.py", line 85, in main obs = env.get_obs() File "/home/Downloads/diffusion_policy-main2/diffusion_policy-main/diffusion_policy/real_world/real_env.py", line 272, in get_obs assert self.is_ready AssertionError

这应该是你的一些线程没有start，你可以确认相机或者其他的线程能够正常运行。

[duidui6666]

我检查发现是我的机器人线程没有启动，请问是如何确认机器人线程启动的呢？查看代码看到
def is_ready(self):
return self.ready_event.is_set()
在机器人定义中这个返回一直是False，但运行代码时，我的机器人是完成了上电、使能的初始化工作，请问如何确认机器人线程启动呢