remote_driver

远程遥控驾驶开发

利用Qt结合ROS完成开发

初级版本中完成了Qt界面的工作

1. 按键响应
2. 视频显示
3. 按钮响应

未来的工作

1. 整合ROS

2. 完成发送接受的显示

3. 完成码流联调

第二版已经完成：

1. ROS的整合
2. 发送端的界面编写
3. 接收端的测试编写

未来工作：

1. 完成接收端界面编写

2. 完成分机调试

3. 完成码流联调

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12.1日工作

完成了所有界面的编写 √

完成了ROS下的分机联调 √

完成了码流的分机联调 √

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下面对系统搭建进行了详细描述

遥控系统搭建方式方法

1. 配置HK音视频编码器

账号admin 密码Aa12345678

可在网页中查看网络串流（仅IE浏览器）

2. 在Ubuntu下利用VLC播放器，播放串流

地址rtsp://admin:[email protected]:554/MPEG-4/ch1/main/av_stream

其中 账号密码为编码器网页登录密码 192.168.2.62 为编码器IPV4地址 554为默认映射端口

3. ROS的连接

通过使用路由器和两个笔记本（dell和联想） 建立连接 （dell：192.168.2.118 联想 192.168.2.119） 以dell作为遥控端 以联想作为车载端

两电脑设置 /etc/hosts 讲IP地址和用户名添加 （此处设置的用户名与设备名一致 dell：gao lenovo：chen）

在车载端启动roscore,同时在车载端运行 rosrun tele_vehicle tele_vehicle

在遥控端terminal中输入export ROS_MASTER_URI=http://chen:11311 其中 11311为默认映射端口 设置只对当前terminal有效 启动遥控端节点rosrun tele_operator tele_operator

4.推流与接收码流（GST方式）

车载端将VGA信号介入编码器VGA-IN

遥控端通过网线连接编码器 遥控端以太网IPV4设置与编码器在同一网段 （192.168.2.xx）

通过命令gst-launch-1.0 playbin uri=rtsp://admin:[email protected]:554/MPEG-4/ch1/main/av_stream完成码流接收 此方式推流会有2s延迟

通过命令gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://admin:[email protected]:554/MPEG-4/ch1/main/av_stream latency=17 udp-reconnect=1 ! rtph264depay ! avdec_h264 ! autovideosink 此方式推流几乎无延迟

连接图

2021年3月完成初次联调后的链接图

• 重新设计了系统架构
• 利用handle处理车辆引导线 并在remote_truck中显示
• 完成QLabel的提升类 输出笔记

需要进行自动化部署

完成shell自启动和launch启动编写