aprendendo_ros2

Os próximos comandos são executados fora do Docker

Rodando o ambiente ROS

cd .devcontainer
docker compose up

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Commandos úteis

Compilando o workspace:

colcon build
source install/setup.bash

Criando um Pacote:
ex:

cd src
ros2 pkg create <nome_do_pacote> --build-type ament_python
# ex: ros2 pkg create meu_primeiro_pacote --build-type ament_python
cd ..

Executando um nó:
ex:

ros2 run <nome_do_pacote> <nome_do_nó>
# ex: ros2 run meu_primeiro_pacote meu_primeiro_no

Executando um launch:
ex:

ros2 launch <nome_do_pacote> <nome_do_nó>
# ex: ros2 launch meu_primeiro_pacote meu_primeiro_launch.py

Abrindo um terminal dentro do docker:
ex:

docker exec -it ros-env bash

Abrindo um servidor web do vscode dentro do docker:
ex:

code serve-web --host 0.0.0.0 --port 80 --without-connection-token --accept-server-license-terms