realsense-tracker

介绍

Realsense D435i实现目标跟随，输出topic tracker/cmd_vel。

• track_pkg 实现了KCF算法

• csrt_track 基于Opencv内置的csrt算法。效果相对较好

设备 & 版本

• Jetson nx
• Realsense d435i
• Realsense t265
• Ubuntu 18.04
• ROS melodic
• Opencv 4.4.0

Opencv Tracker Algorithm

• BOOSTING Tracker：和Haar cascades（AdaBoost）背后所用的机器学习算法相同，但是距其诞生已有十多年了。这一追踪器速度较慢，并且表现不好，但是作为元老还是有必要提及的。（最低支持OpenCV 3.0.0）
• MIL Tracker：比上一个追踪器更精确，但是失败率比较高。（最低支持OpenCV 3.0.0）
• KCF Tracker：比BOOSTING和MIL都快，但是在有遮挡的情况下表现不佳。（最低支持OpenCV 3.1.0）
• CSRT Tracker：比KCF稍精确，但速度不如后者。（最低支持OpenCV 3.4.2）
• MedianFlow Tracker：在报错方面表现得很好，但是对于快速跳动或快速移动的物体，模型会失效。（最低支持OpenCV 3.0.0）
• TLD Tracker：我不确定是不是OpenCV和TLD有什么不兼容的问题，但是TLD的误报非常多，所以不推荐。（最低支持OpenCV 3.0.0）
• MOSSE Tracker：速度真心快，但是不如CSRT和KCF的准确率那么高，如果追求速度选它准没错。（最低支持OpenCV 3.4.1）
• GOTURN Tracker：这是OpenCV中唯一一深度学习为基础的目标检测器。它需要额外的模型才能运行，本文不详细讲解。（最低支持OpenCV 3.2.0）

一般使用：CSRT（精度高）或者 KCF（速度快）

使用

!注意： 由于重新编译安装了Jetson nx的Opencv版本，其中ROS的cv_bridge也要重新编译安装。

编译过程有诸多问题，建议自行解决。

git clone https://github.com/wadasworths/realsense-tracker.git

cd realsense-tracker/

cp -r track_pkg csrt_track ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws

catkin_make

运行

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

rosrun csrt_track csrt_track

!注意： 小车底盘接受cmd_vel的topic需要remap

参考

• tracker_kcf_ros

• librealsense