technofesta2022

静大祭/テクノフェスタ2022で開発したコード．ESP32を使ってロボットを遠隔操作するソフトとハードの開発．

イベント概要

静大祭/テクノフェスタは，小中学生向けのイベント． 服部がM1のときの大学祭2022． 100人程度の小中学生とその親御さんたちに体験してもらった． ちなみに研究の傍らでやっていたので，H/WとS/W含めて3徹で開発． 終わってる開発なので参考程度に．

本プロジェクトの目的

• 小中学生に衛星の運用について学んでもらう
• 実際のロボットを遠隔操作することを経験してもらう
• 実際に内容を深ぼっていけば，高校生，大学生の学習にも活用できるレベルのモノを作る

成果物

要件定義

適当だけど割とコンセプトだけは考えていた．

Hardware

CanSatのrunback風のローバを作成し，それを遠隔で操作した．

• アクチュエータ：適当なエンコーダ付きモータにタイヤを付けたもの＋モータドライバ
• 電源：リチウムイオン電池
• センサ：加速度センサとジャイロセンサ
• マイコン：ESP32 Wrover-E（データシートと若干違って焦った） 最終的なセンサは，sensor_list.csv に記載．

Software

最終的な成果物は，technofesta.ino 衛星の地上局としては，tunaterm https://www.vector.co.jp/soft/win95/net/se274639.html

結果

小中学生はローバーを動かせる体験をできてとても喜んでいた． モータトルクが小さくて，摩擦が大きい環境ではうまく動かず． 電力も結構問題ではあった． 開発としては半端な感じだったが，大学祭の現場においては滅茶苦茶充実感を得られた．

何より研究室メンバにも同時に色々教えることが出来た． やはり実践した方が理解が早い．

ということで，目的をすべて達成．フルサクセスです．

時間があればガチ設計したかったが，それをしたらもはや違う

注記

終わった開発だったので，結局運用でカバーしました． モータのトルク足りず，摩擦が大きいと上手くローバが動かない． 割り込みも例外処理もかけていないです．