本工具包实现了一个简单的激光里程计。基于激光里程计结果和IMU原始角速度测量值，计算两者角速度模长序列，最大两条序列的互相关系数，实现时间偏置的粗略标定（参考Kalibr）。

本方法理论上时间偏置的最大标定精度是IMU测量周期，但是由于当前激光里程计比较简陋，激光轨迹准确度不高，时间偏置的标定精度比较依赖激光里程计的精度。本工具包现在主要用于粗略评价激光和IMU硬件同步板是否正确。

本工具包可方便扩展为Vicon和IMU的时间偏置标定。

Dependencies

ndt_omp 用加速版NDT匹配点云。参考https://github.com/koide3/ndt_omp。

Run

1. 激光里程计

roslaunch lidar_odometry lidar_odom.launch \
            path_bag:="test.bag" \
            topic_imu:="/imu" \
            bag_start:="1" \
            bag_durr:="10" \
            lidar_odom_path:="./odom.txt" \
            imu_omega_path:="./omega.txt" 

其中odom.txt存储形式为timestamp tx ty tz qx qy qz qw，

omega.txt存储形式为timestamp omega_x omega_y omega_z。

2. 时间偏置粗略标定

python ./scripts/CaculateTimeshift.py \
        --odom_dir "./odom.txt" \
        --imu_dir "./omega.txt" \
        --result_dir "./result.png"

3. 批量标定rosbag数据包

需要指定上述两个脚本的全部参数。

该脚本会在数据包路径下，新建以数据包名字为名的文件夹，保存数据处理结果。

./launch/cal_timeshift.sh

Results

./scripts/data 文件夹下有两个范例，标定结果如下。

下图中激光轨迹存在跳变，读者若是有兴趣，可以提高下激光里程计鲁棒性。