Use tikz to draw diagrams directly with help of latex

introduction.tex

@@ -10,8 +10,44 @@ \chapter*{Введение}
 Долгое время была популярна идея построения совершенной системы управления – универсального контроллера, который извне выглядел бы как «черный ящик». Он мог бы использоваться для управления любыми системами, имея связи с датчиками, исполнительными механизмами, другими контроллерами и специальную связь с «модулем эффективности» – системой, которая определяет эффективность управления исходя из заданных критериев. Пользователь такой системы управления задавал бы только желаемый результат, далее обученный контроллер управлял бы самостоятельно, возможно придерживаясь сложной стратегии достижения в будущем желаемого результата. Также он бы все время корректировал свое управление исходя из реакции объекта управления для достижения максимальной эффективности. Общая схема такой системы приведена ниже.
 
 \begin{figure}[H]
+    \tikzset{
+        box/.style={
+                % The shape:
+                rectangle,
+                % The size:
+                minimum size=20mm,
+                % The border:
+                very thick,
+                draw=red!50!black!50,         % 50% red and 50% black,
+                % and that mixed with 50% white
+                % The filling:
+                top color=white,              % a shading that is white at the top...
+                bottom color=red!50!black!20, % and something else at the bottom
+                % Font
+                font=\itshape,
+                align=center}}
+
+    \tikzset{big_arrow/.style={-{Stealth[length=5mm, width=4mm]}}}
+
     \centering
-    \includegraphics[width=\textwidth]{images/intro/Система с подкрепляющим обучением.png}
+    \usetikzlibrary {positioning,shapes.misc,calc,arrows.meta,arrows}
+    \begin{tikzpicture}[
+            right1/.style={to path={-- ++(5,0) |- (\tikztotarget)}},
+            left1/.style={to path={-- ++(-5,0) |- (\tikztotarget)}}]
+        \node (o1)   [box]                        {Объект\\управления};
+        \node (u1)   [below=of o1,align=center]   {$\mathbf{ U(t) }$\\Эффективность};
+        \node (c1)   [box,below=of u1]            {Управляющее\\устройство\\(контроллер)};
+
+        \node (control) [right=of c1,align=center]  {$\mathbf{ u(t) }$\\Управление};
+        \node (sensors) [left=of c1,align=center]   {$\mathbf{ X(t) }$\\Показания датчиков};
+
+        \path {
+            (o1)            edge[very thick]                     (u1)
+            (u1)            edge[very thick, big_arrow]          (c1)
+            ($ (c1.east) $) edge[very thick, big_arrow, right1]  ($ (o1.east) $)
+            ($ (o1.west) $) edge[very thick, big_arrow, left1]   ($ (c1.west) $) };
+    \end{tikzpicture}
+
     \caption{Система с подкрепляющим обучением}
     \label{fig:reinforce_learning_system}
 \end{figure}

main.tex

@@ -110,6 +110,8 @@
 
 \usepackage{siunitx} % For Celsium sign only
 
+\usepackage{tikz} % Language for producing vector graphics
+
 \begin{document}
 
 % Регистрируем счётчики в системе "totcount".