AUBO i5 ROS(Noetic) Fixed 安装指南

setup 1. 安装 ROS(Noetic)

通过鱼香ROS一键配置ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

setup 2. 配置 AUBO 工作空间

2.1 安装 git

sudo apt install git

2.2 克隆本仓库被工程师修补的驱动

创建一个工作空间，并进入src文件夹

mkdir -p ~/aubo_ws/src
cd ~/aubo_ws/src

克隆官方仓库地址：https://github.com/AuboRobot/aubo_robot

git clone https://github.com/AuboRobot/aubo_robot.git

2.3 安装ROS依赖

cd ~/aubo_ws/src
sudo rosdep init
rosdep update

看到all required rosdeps installed successfully后可以利用rosdep安装依赖。

rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic -r

2.4 将lib64中的aubocontroller下的所有文件替换为dependents/lib/x64下的所有文件。

2.5 将aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_robot/aubo_driver/include下的所有文件替换为dependents/inc/aubo_sdk

2.6 修改aubodriver和aubo_planner的CmakeList

2.7 软连接 libaral.so

sudo gedit /etc/ld.so.conf

在文件的最后一行加上/home/ipc-robot/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/aubocontroller，其中ipc-robot替换为你的用户名。

sudo /sbin/ldconfig -v

2.8 编译工作空间

cd ~/aubo_ws
catkin_make