feat: PauseMove/ResumeMove

lebai-robotics · Dec 8, 2023 · 4b380a1 · 4b380a1
1 parent b95aeff
commit 4b380a1
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diff --git a/motion.proto b/motion.proto
@@ -136,6 +136,10 @@ message SetForceModeParamRequest {
 
 // 机器人运动相关服务
 service MotionService {
+  // 暂停所有运动
+  rpc PauseMove(google.protobuf.Empty) returns (google.protobuf.Empty);
+  // 恢复所有运动
+  rpc ResumeMove(google.protobuf.Empty) returns (google.protobuf.Empty);
   // 停止所有运动
   rpc StopMove(google.protobuf.Empty) returns (google.protobuf.Empty);
   // 跳过当前运动(已弃用)

diff --git a/task.proto b/task.proto
@@ -101,15 +101,6 @@ message StartTaskRequest {
   repeated string params = 22;
 }
 
-message PauseRequest {
-  // 任务ID
-  uint32 id = 1;
-  // 暂停时间
-  uint64 time = 11;
-  // 等待
-  bool wait = 12;
-}
-
 // 任务相关服务
 service TaskService {
   // 查询任务
@@ -128,7 +119,7 @@ service TaskService {
   // 等待运动完成
   rpc WaitTask(TaskIndex) returns (TaskStdout);
   // 暂停任务与运动
-  rpc PauseTask(PauseRequest) returns (google.protobuf.Empty);
+  rpc PauseTask(TaskIndex) returns (google.protobuf.Empty);
   // 恢复任务与运动
   rpc ResumeTask(TaskIndex) returns (google.protobuf.Empty);
   // 取消任务与运动