VSS Simulator

• Simulador para Very Small Soccer Sizer Soccer League by Rodetas
• API para controle dos robôs. by RobôCIn

Instalação

O simulador é divido em vários softwares. Para instalar, é necessário estar em um computador Ubuntu e executar os seguintes comandos em ordem a partir da pasta base desse projeto (VSS-Projeto).

cd VSS-Core
sudo ./configure.sh

cd VSS-Simulator
sudo ./configure.sh

cd VSS-Viewer
sudo ./configure.sh

Executando o simulador

Para utilizar o simulador, você deve executar os softwares instalados em ordem. Para cada software, a execução se dá chamando o binário presente na pasta build. Um exemplo para execução do projeto pode ser conferida abaixo.

Abra dois terminais cada bloco de comando abaixo em um terminal diferente, seguindo a ordem.

cd VSS-Simulator
./build/vss-simulator

cd VSS-Viewer
./build/vss-viewer

Ao terminar de executar os comandos, uma tela semelhante a de baixo deve aparecer:

Você pode mover os robôs e a bola com o mouse. É aconselhável que você retire os robôs que não estiver utilizando.

Executando o código base

Para compilar e executar o código base, você deve executar os seguintes comando em um novo terminal.

cd VSS-SampleCpp
sudo ./configure.sh
./build/vss-sample -t TEAM

onde TEAM é uma flag que informa qual time você irá controlar. Você pode atribuir dois valores possíveis para essa tag:

• blue
• yellow

Caso essa tag não seja passada para o programa, o código irá atribuir o time amarelo por padrão.

Dessa forma, seu terminal deve informar que você está conectado. Agora, para iniciar o jogo, você deve ir na tela do simulador como à acima e apertar espaço para iniciar o jogo.

Controles do simulador

• Espaço : Inicia/Pausa o jogo no simulador
• c : Muda a pespectiva da câmera

Editando o código

Cada robô é controlado por uma das classes generic_playerX.hpp, onde X simboliza o ID do jogador. O código padrão movimenta os 3 robos para que os mesmos fiquem alinhados na linha do centro do campo, semelhante à imagem abaixo:

Para modificar o comportamento dos jogadores, você deve editar um dos arquivos generic_playerX.hpp. Para o projeto é necessário modificar somente uma das classes.

A função principal das classes Generic Player é a seguinte função.

    vss::WheelsCommand update(vss::State state, int index) {
        Posture objective = defineObjective(state, index);
        return motionControl(state, objective, index);
    }

A função update tem como entrada um objeto vss::State, que contém informações sobre as posições e velocidades de todos os robôs e da bola. Ela é chamada a cada iteração do simulador com as informações atualizadas e retorna a velocidade que devem ser mandadas para as rodas do robô de índice index.

A função defineObjetive define o ponto que o robo deve ir na iteração atual de acordo com o estado de jogo atual. Para modificar onde o robô deve ir, você deve modificar essa função.

Já a função motionControl verifica o objetivo atual e a posição do robô e calcula as velocidades das rodas necessárias para fazer com que o robô vá para o ponto desejado.

Não é necessário modificar a função motionControl, É aconselhável que se modifique somente a função defineObjetive

Sempre que o código for modificado, é necessário recompilar o VSS-SampleCpp através do comando:

sudo ./configure.sh

Antes de executar o código novamente, é necessário reiniciar o VSS Simulator, ou o código poderá apresentar comportamentos estranhos.

Contato: José Nilton [email protected] e RobôCIn [email protected]