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pintztech/LIDAR_ros2_driver

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*需先安装LIDAR_SDK

进入工程目录,编译

colcon build
source install/setup.bash

使用

ros2 launch lidar_ros2_driver lidar_launch.py
或
ros2 launch lidar_ros2_driver lidar_launch_view.py

输出数据如下表:

话题 类型
/scan sensor_msgs/LaserScan
/point_cloud sensor_msgs/PointCloud

launch中主要参数含义如下表:

参数名称 参数含义
ip 雷达的ip地址
port 雷达的tcp通信端口
lidar_type 雷达的类型, 目前默认为0
angle_min 最小扫描角度(单位°), 目前支持最小到-150
angle_max 最大扫描角度(单位°), 目前支持最大到150
range_min 最小扫描距离(单位米), 目前支持最小到0.1米
range_max 最大扫描距离(单位米), 目前支持最大到25米
frequency 雷达扫描转速(单位Hz),目前支持10~40Hz,默认20Hz
sample_rate 雷达采样频率(单位K,即每秒雷达输出的点数),目前支持20~40K
常见错误

一. /scan或者/point_cloud不显示,且终端提示类似如下错误:

New publisher discovered on topic '/point_cloud', offering incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

解决办法:找到rviz软件中对应话题>Topic>Reliability Policy属性,将其改成SystemDefault或者Best Effort即可。

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