3D点云及RGBD 处理学习记录

整理和编码：刘云飞

编程语言：python

主要库：open3d , pyrealsense

一、open3d

GitHub :https://github.com/intel-isl/Open3D

Doc: http://www.open3d.org/docs/release/

整理后的例程

序号	文件名	描述
1	1_read_pcd.py	读取pcd格式的文件
2	2_read_ply.py	读取ply格式的文件
3	3_read_jpg.py	读图片
4	4_usage_of_pointcloud.py	点云的使用
5	5_crop_pointcloud.py	点云的剪切
6	6_paint_pointcloud.py	点云着色
7	7_usage_of_mesh.py	曲面的使用
8	8_paint_mesh.py	曲面着色
9	9_read_rgbd.py	读取rgbd数据
10	10_read_sun_rgbd.py	读SUN的数据集
11	11_read_TUM_rgbd.py	读TUM的数据集
12	12_RGBD_odometry.py
13	13_RGBD_odometry_hybrid.py
14	14_visualization.py	点云可视化
15	15_KDTree.py	KDTree
16	16_ICP_registration_point2point.py	点云迭代匹配 优化点到点距离
17	17_ICP_registration_point2plane.py	点云迭代匹配 优化点到面距离
18	18_work_with_numpy.py	和numpy配合使用
19	19_remove_outlier_cloud_point.py	去除点云的点，滤波
20	20_colored_point_cloud_registration.py
21	21_global_registration.py	全部配准算法
22	22_fast_global_registration.py	快速全局配准算法
23	23_multiway_registration.py
24	24_rgb_integration.py
25	25_color_map_optiization.py
26	26_customized_visualization.py	用户定制可视化
27	27_non_blocking_visualization.py	非阻塞可视化
28	28_iteractive_visualization.py	带交互可视化

ICP demo:

二、realsense camera

Web: https://software.intel.com/zh-cn/realsense

Github:https://github.com/IntelRealSense/librealsense

Python Example:

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/wrappers/python/examples

整理的例程

序号	文件名	描述
1	1_read_depth.py	获取相机的深度数据
2	2_read_rgbd_with_config.py	获取相机的RGBD数据
3	3_align_depth_to_color.py	深度数据和颜色数据对齐
4	4_realsense_with_open3d.py	Realsense和open3d组合使用
5	5_realsense_imu.py	IMU数据读取

Demo视频：

三、transform3d

Github: https://github.com/matthew-brett/transforms3d

Doc: http://matthew-brett.github.io/transforms3d

四、常用的相机厂家整理

见文件夹

五、SLAM

半闲居士博客：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/

半闲居士Github：https://github.com/gaoxiang12

ORB-SLAM Github：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

ORB-SLAM 论文：https://arxiv.org/abs/1502.00956

ORB-SLAM2 论文:https://128.84.21.199/pdf/1610.06475.pdf

本人用ORB SLAM2 跑RGBD数据集的视频：B站视频链接